基于視覺伺服的高精度運動控制系統(tǒng)設(shè)計
時間:2008-10-07 10:07:00來源:ronggang
導(dǎo)語:?本文針對高速流水線上的機械手特點設(shè)計了一種高精度的視覺伺服運動控制系統(tǒng),詳細介紹了控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu),描述了視覺伺服模型的建立以及系統(tǒng)的具體實現(xiàn)
摘 要:本文針對高速流水線上的機械手特點設(shè)計了一種高精度的視覺伺服運動控制系統(tǒng),詳細介紹了控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu),描述了視覺伺服模型的建立以及系統(tǒng)的具體實現(xiàn)。
Abstract: A control system based on machine vision is presented, the structure of the control system is introduced, and the visual feedback model and the system implement are expounded in detail.
關(guān)鍵字:運動控制 視覺伺服 機械手
Keyword: movement control, machine vision, manipulator
1 引言
現(xiàn)代高速流水線上的次品分揀系統(tǒng)作為檢測結(jié)果的執(zhí)行機構(gòu)在現(xiàn)代工業(yè)在線檢測過是一個重要的環(huán)節(jié)。準確、快速的將次品從流水線上剔除直接影響到檢測的精度。高精度的抓取機械手在這一環(huán)節(jié)中得到了廣泛的應(yīng)用,傳統(tǒng)的機械手抓取都是采用固定的模式,當外部觸發(fā)信號給出的時候,機械手執(zhí)行抓取動作。這種方式在抓取高速流水線上的物品的時候可能會造成抓取不準確。本文針對飲料、制藥行業(yè)的灌裝生產(chǎn)線特點提出了一種基于機器視覺的高精度機械手伺服系統(tǒng),改進了傳統(tǒng)的機械手運動控制模式。本文以高速的啤酒生產(chǎn)線為例詳細講述了該運動控系統(tǒng)流程。
2 視覺伺服控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
由檢測系統(tǒng)確定待分離的次瓶后,機械手通過視覺系統(tǒng)和控制系統(tǒng)配合工作,快速定位到次瓶的正上方,定位傳感器是由一個攝像機完成,主要完成機械手抓取之前的定位,保證機械手停留在待抓取物體的正上方。攝像機能將拍攝到的待抓取物體圖像信息傳送到工控機,工控機可以根據(jù)待抓取物體的位置標定信息,輸出控制信號給主動機器臂完成機械手的精確定位。并按傳送帶的速度運動。
基于視覺伺服的高精度運動控制系統(tǒng)設(shè)計