1、自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類(lèi)

　　一般，過(guò)程控制中常常伴有物體的流動(dòng)和能量的流動(dòng)，控制好物量流和能量流的大小，可以達(dá)到過(guò)程控制目標(biāo)的要求。運(yùn)動(dòng)控制的執(zhí)行元件是電動(dòng)機(jī)，過(guò)程控制的執(zhí)行元件是調(diào)節(jié)閥。無(wú)論是運(yùn)動(dòng)控制還是過(guò)程控制，它們均適用于相同的自動(dòng)控制理論。

　　但是，由于被控對(duì)象不相同的特點(diǎn)，兩類(lèi)控制系統(tǒng)在響應(yīng)特性上也呈現(xiàn)出不同的特征。例如，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間短、響應(yīng)速度快;而過(guò)程控制系統(tǒng)中常常含有大慣性環(huán)節(jié)、大延時(shí)環(huán)節(jié)等，調(diào)節(jié)時(shí)間長(zhǎng)，響應(yīng)速度慢。在應(yīng)用控制理論解決具體控制問(wèn)題時(shí)，會(huì)存在一定的差異。在這兩大類(lèi)控制系統(tǒng)中，根據(jù)控制對(duì)象的具體要求、輸入信號(hào)的特征、信號(hào)傳輸過(guò)程是否連續(xù)、參數(shù)是否時(shí)變、系統(tǒng)中是否含有非線性元件等，還可將控制系統(tǒng)作進(jìn)一步的分類(lèi)。

　　2、自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成

　　為了描述自動(dòng)控制系統(tǒng)的組成，常將系統(tǒng)中完成不同功能的部分用所謂的“環(huán)節(jié)”一詞來(lái)描述。一般的控制系統(tǒng)包括的環(huán)節(jié)如圖4-14所示。

　　1)給定環(huán)節(jié)

　　給定輸入量通過(guò)給定環(huán)節(jié)作用于系統(tǒng)。例如，有的控制系統(tǒng)用給定電位器將電壓信號(hào)作用于控制系統(tǒng)，為了減小給定電位器在開(kāi)關(guān)閉合瞬間將一個(gè)恒值的電壓信號(hào)突然作用于控制系統(tǒng)而對(duì)控制系統(tǒng)造成較大的沖擊，有時(shí)給定環(huán)節(jié)還利用積分器逐漸增加作用信號(hào)。

　　2)比較環(huán)節(jié)

　　比較環(huán)節(jié)完成將給定量與反饋量相比較的功能。完成給定量減反饋量運(yùn)算的，須將反饋量與給定量接成相反的極性，使反饋量的作用削弱給定量，稱(chēng)為負(fù)反饋比較。反之，若完成給定量加反饋量運(yùn)算的，反饋量的極性須與給定量的極性相同，即反饋量的作用增大了給定量，則是正反饋比較。在多閉環(huán)控制系統(tǒng)中，為了得到好的響應(yīng)性能，有時(shí)將某個(gè)內(nèi)環(huán)接成正反饋，而外環(huán)則都接成負(fù)反饋。

　　3)放大環(huán)節(jié)

　　閉環(huán)控制系統(tǒng)是靠給定量與反饋量的差值信號(hào)實(shí)現(xiàn)對(duì)輸出量控制的。由于差值信號(hào)很小(無(wú)差系統(tǒng)為0)，直接加在控制設(shè)備上不足以使系統(tǒng)工作，須經(jīng)放大環(huán)節(jié)將信號(hào)放大。

　　4)執(zhí)行環(huán)節(jié)

　　執(zhí)行環(huán)節(jié)又稱(chēng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，由它的動(dòng)作使被控量得到控制，是控制系統(tǒng)的末端環(huán)節(jié)。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的執(zhí)行元件常常是各類(lèi)電動(dòng)機(jī)，由電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)或直線運(yùn)動(dòng)來(lái)拖動(dòng)負(fù)載，過(guò)程控制系統(tǒng)中的執(zhí)行元件一般是調(diào)節(jié)閥，自動(dòng)調(diào)節(jié)閥門(mén)的開(kāi)度能夠控制管道中流體的流量或壓力，實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象的控制。

　　5)控制環(huán)節(jié)

　　控制環(huán)節(jié)有時(shí)又稱(chēng)校正環(huán)節(jié)或控制器、調(diào)節(jié)器等，是人為設(shè)置的環(huán)節(jié)。設(shè)置該環(huán)節(jié)的目的是為了取得好的控制效果。好的控制效果是指輸出量跟隨輸入量變化得更快、更穩(wěn)、更精確。

　　6)被控對(duì)象

　　被控對(duì)象也稱(chēng)控制對(duì)象，是指受系統(tǒng)控制的物理量。被控對(duì)象常被選為輸出量。例如，速度控制系統(tǒng)的被控對(duì)象應(yīng)選為電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行速度，溫度控制系統(tǒng)的控制對(duì)象應(yīng)選為被控制的溫度。

　　7)反饋環(huán)節(jié)

　　反饋環(huán)節(jié)將檢測(cè)到的被控量反饋傳輸?shù)捷斎攵?，與給定量進(jìn)行比較以實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。有的系統(tǒng)將被測(cè)量直接接入比較環(huán)節(jié)，稱(chēng)為單位反饋。

　　8)擾動(dòng)環(huán)節(jié)

　　自動(dòng)控制系統(tǒng)在運(yùn)行過(guò)程中，不可避免會(huì)受到環(huán)境、設(shè)備自身等各種因素的影響、擾動(dòng)。