一、如何實施自動化焊縫跟蹤定位

　　實現(xiàn)焊接機器人焊縫跟蹤定位的常用方法是外圍輔助檢測，外圍輔助檢測主要實現(xiàn)激光跟蹤、攝影成像跟蹤。這種焊縫跟蹤尋位控制系統(tǒng)可以通過光學(xué)測量設(shè)備采集焊縫相關(guān)數(shù)據(jù)，焊接機器人可以通過數(shù)據(jù)對比調(diào)整自適應(yīng)臂的運動軌跡，從而實現(xiàn)對焊縫的實時跟蹤。

　　焊接機器人的激光焊縫跟蹤系統(tǒng)在焊接前通過焊縫定位功能檢查縫隙是否合適，并準確到達待焊接的接頭。焊縫實時跟蹤，焊接過程中產(chǎn)品變形監(jiān)測。通過將傳感器安裝在焊接位置數(shù)據(jù)收集前，通過電源或焊接參數(shù)收集，然后傳播到焊接機器人和各種自適應(yīng)模糊控制算法用于正確的焊接機器人軌跡或?qū)C，從而實現(xiàn)自適應(yīng)控制，實現(xiàn)實時焊縫跟蹤的目的。

　　工業(yè)智能化的趨勢是不可逆轉(zhuǎn)的，隨著經(jīng)濟的發(fā)展，機器人焊接也將慢慢替代人工焊接，雖然難做到完全替代，但是實際焊接應(yīng)用中，替代九成重復(fù)性批量焊接工作還是可以做到的，焊接機器人有著更高的效率，焊接質(zhì)量也有保障，并且不存在情緒問題方便管理，這都讓企業(yè)們愛不釋手，但是，針對不少高精度要求的焊接工件，機器人本身是難以勝任的，這時候就必須用激光焊縫跟蹤系統(tǒng)來輔助。

　　二、焊接機器人在生產(chǎn)中的應(yīng)用

　　焊接機器人生產(chǎn)線比較簡單的是把多臺工作站用工件輸送線連接起來組成一條生產(chǎn)線。這種生產(chǎn)線仍然保持單站的特點，即每個站只能用選定的工件夾具及焊接機器人的程序來焊接預(yù)定的工件，在更改夾具及程序之前的一段時間內(nèi)，這條線是不能焊其他工件的。

　　焊接機器人應(yīng)用中最普遍的主要有兩種方式，即點焊和電弧焊。工業(yè)機器人在焊接領(lǐng)域的應(yīng)用最早是從汽車裝配生產(chǎn)線上的電阻點焊開始的。原因在于電阻點焊的過程相對比較簡單，控制方便，且不需要焊縫軌跡跟蹤，對機器人的精度和重復(fù)精度的控制要求比較低。

　　機器人電弧焊的最大的特點是柔性，即可通過編程隨時改變焊接軌跡和焊接順序，因此最適用于被焊工件品種變化大、焊縫短而多、形狀復(fù)雜的產(chǎn)品。這正好又符合汽車制造的特點。尤其是現(xiàn)代社會汽車款式的更新速度非常快，采用機器人裝備的汽車生產(chǎn)線能夠很好地適應(yīng)這種變化。

　　點焊機器人在汽車裝配生產(chǎn)線上的大量應(yīng)用大大提高了汽車裝配焊接的生產(chǎn)率和焊接質(zhì)量，同時又具有柔性焊接的特點，即只要改變程序，就可在同一條生產(chǎn)線上對不同的車型進行裝配焊接。

　　數(shù)據(jù)統(tǒng)計，在我國，點焊機器人約占焊接機器人總數(shù)的46%，主要應(yīng)用在汽車、農(nóng)機、摩托車等行業(yè)。通常，裝配一輛轎車的白車身要焊接4000～6000個焊點，只有以機器人為核心組成柔性焊裝生產(chǎn)線，才能完成大批量的生產(chǎn)和適應(yīng)未來新產(chǎn)品開發(fā)與多品種生產(chǎn)的發(fā)展要求。