1、一般模式下的備份/加載

　　方法：MEUN—FILE—F5(UILT)

　　SET DEVICE 選擇 MC然后選擇 ALL ABOVE備份所有文件至 MC 卡當(dāng)中

　　一般模式下的鏡像備份

　　選擇好 MC 卡以后，在如上單文件備份的下一頁(按 0)有 IMAGE BACKUP

　　然后選中后 系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)重啟進(jìn)行備份

　　一般模式下的加載

　　一般模式只能加載單個(gè)文件，且正在編輯的寫保護(hù)的部分系統(tǒng)文件不能加載。

　　2、 控制啟動(dòng)(control Start)模式下的備份與還原

　　啟動(dòng)方式：開機(jī)同時(shí)按住【PREV】+【NEXT】(前一頁后一頁)直到出現(xiàn) CONFIGUATION MENU選擇 controlled start進(jìn)入 controlled start 模式

　　界面與一般模式下的備份與還原一樣，只是上方右上角顯示 controlled start 。

　　注意：在啟動(dòng)控制啟動(dòng)模式下備份以后，重啟系統(tǒng)鑒別是否還處在 controlled start 模式下。若還處在此模式下，則在 CONFIGUATION MENU 選擇 HOT START 或者 COLD START . controlledstart 模式下程序不運(yùn)行。

　　3、BOOTMonitor 模式下的備份與加載

　　啟動(dòng)方式：開機(jī)同時(shí)按住【F1】+【F5】直到出現(xiàn) BOOTMENU 菜單選擇 controlled backup/restore 進(jìn)入 backup/restore 菜單。進(jìn)入 IMAGE 模式。

　　然后選擇 BACKUP CONTROLLER AS IMAGE然后選擇進(jìn)入設(shè)備選擇器 選擇 MC(USB)進(jìn)行備份，還原選擇 RESTORE CONTROLLED IMAGE即可

　　鏡像備份的備份是最詳細(xì)的，包含了操作系統(tǒng)，個(gè)人用戶 TP 文件等等，建議使用鏡像備份。

　　至于個(gè)人 TP 程序也可以利用 FTP 服務(wù)將內(nèi)的 TP 文件復(fù)制出來，示例：瀏覽器輸入FTP://192.168.***.***FTP 后面為機(jī)器人的 IP。

　　機(jī)器人的零點(diǎn)校正

　　在如下情況下必須進(jìn)行零點(diǎn)校正：

　　1：機(jī)器人執(zhí)行了初始化啟動(dòng)。

　　2：SRAM 電池(主板)電池電壓下降導(dǎo)致 mastering 數(shù)據(jù)丟失

　　3：SPC(軸編碼器)備份電池電壓下降導(dǎo)致脈沖計(jì)數(shù)丟失

　　4：在關(guān)機(jī)的情況下卸下電池盒子

　　5：編碼器電源線斷開

　　6：更換編碼器

　　其中 MASTERING 數(shù)據(jù)丟失 或者編碼器電源斷開會(huì)出現(xiàn)一下報(bào)警

　　SRVO-062BZALSRVO-038

　　062 一般是在上電的情況下報(bào)錯(cuò)。

　　038 脈沖編碼器不匹配，

　　首先是零點(diǎn)校正菜單的顯示，確認(rèn)系統(tǒng)參數(shù)$MASTER ENB(修改方法 MENU SYSTEM F1 Variables)的值是否為 1.1 為顯示，MASTERCALL 菜單在出現(xiàn) 038 報(bào)警的時(shí)候機(jī)器人不能動(dòng)作首先要消除 038 報(bào)警進(jìn)入 MASTER/CALL 菜單

　　按 F3 脈沖復(fù)位 然后在詢問 RESET PULSE CODER 中選擇 YES關(guān)機(jī)重啟即可消除.038 報(bào)警。

　　有時(shí)候此時(shí)機(jī)器人還是不能移動(dòng)，查看報(bào)警列表(MENU_ALARM_F3)查看歷史報(bào)警信息 發(fā)現(xiàn) 075 報(bào)警(脈沖編碼器無法計(jì)數(shù))消除 065 報(bào)警時(shí) 機(jī)器人在 JOINT(關(guān)節(jié)坐標(biāo)系)下，將報(bào)警軸 運(yùn)動(dòng)(shift+報(bào)警軸)20 度左右 ，然后按復(fù)位消除報(bào)警。

　　第一種零點(diǎn)歸附的方式。

　　零點(diǎn)核對(duì)方式(ZERO POSITION MASTER)

　　1：進(jìn)入 MASTER/CALL 界面

　　2：示教各個(gè)軸到 0 度位置(每一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的連接處有兩個(gè)標(biāo)簽，只要刻線重合 就是此軸的0 度)

　　3：選擇 2: ZERO POSITION MASTER 然后 ENTER 然后右小角 YES 即可

　　4：然后務(wù)必選擇 6 CALIBRATE(校準(zhǔn))YES

　　第二種方法：單軸核對(duì)方式

　　1：進(jìn)入 MASTER/CALL 界面

　　2：選擇 4 單軸校隊(duì)方式。

　　3：將報(bào)警軸 SEL 改為 1然后示教報(bào)警軸至 0 點(diǎn) (標(biāo)記位置)

　　4：將報(bào)警軸 MSTR POS 輸入零

　　5：然后點(diǎn)擊 F5 執(zhí)行SET 狀態(tài) 由 1 自動(dòng)變?yōu)?nbsp;0ST 狀態(tài)由 0 變?yōu)?2

　　6：回到 MASERCALL 界面 選擇 6 CALIBRATE (校準(zhǔn))回車然后 YES

　　第三種方法快速核對(duì)方式

　　此方法只適用于意外由于電氣或者軟件故障丟失零點(diǎn)。機(jī)械拆卸不適于此方法，首先要設(shè)置快速核對(duì)方式參考點(diǎn)。

　　1：進(jìn)入 MASTER/cal 界面將機(jī)器人移動(dòng)到 MASTER REF(核對(duì)參考點(diǎn))位置

　　2：選擇 5QUICK MATER REF按 ENTERYES 確認(rèn)此時(shí)機(jī)器人已經(jīng)記住了一個(gè)快速核對(duì)的相對(duì)點(diǎn)。

　　還原的方法，前提是已經(jīng)做過了 SETTING MASTERING DATA 快速核對(duì)方式設(shè)定參考點(diǎn)。

　　進(jìn)入 MATER/CALL 界面選擇 3 QUICK MASTER然后 ENTERYES 即可。

　　然后務(wù)必勿忘記選擇 6CALIBRTE校準(zhǔn)坐標(biāo)。

　　每一種零點(diǎn)校對(duì)的方式，最后校準(zhǔn)(選擇 6)不要忘記，否則所做的修改無效。建議零點(diǎn)校準(zhǔn)使用第一種或者第二種。