摘要：高精度伺服系統(tǒng)因為要采用衰減很大的相位滯后校正而使系統(tǒng)成為條件穩(wěn)定系統(tǒng)，而由于實際系統(tǒng)中存在著飽和環(huán)節(jié)，使條件穩(wěn)定系統(tǒng)在大偏差下出現(xiàn)不穩(wěn)定，利用運(yùn)算放大器的飽和特性，設(shè)計了非線性校正裝置來解決這個穩(wěn)定問題。介紹了系統(tǒng)設(shè)計原則，并用相平面法結(jié)臺描述函數(shù)法證明了這種具有多個非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性，這樣既擴(kuò)大了系統(tǒng)穩(wěn)定工作范圍，又易于實現(xiàn)，并成功應(yīng)用于伺服轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)中。 關(guān)鍵詞：伺服系統(tǒng)；條件穩(wěn)定性；飽和；非線性校正 高精度伺服系統(tǒng)的增益一般均超過150000s[sup]-2[/sup]；要實現(xiàn)這樣高的增益就得采用衰減很大的相位滯后校正，從而使系統(tǒng)成為一個條件穩(wěn)定系統(tǒng)由于是高精度，信號傳感器的線性范圍相對較窄，即在系統(tǒng)中呈現(xiàn)明顯的飽和特性，使系統(tǒng)在大偏差下的等效增益下降，這對條件穩(wěn)定系統(tǒng)來說就意味著不穩(wěn)定．也就是說高精度伺服系統(tǒng)在大偏差下一般是不穩(wěn)定的，大偏差是一個相對的概念，對于文中提到的伺服系統(tǒng)，其分辨率是0.0001°，所以1°～2°就相當(dāng)大了。因此，若大偏差不穩(wěn)定，這樣的系統(tǒng)一般不能正常投人，為此，有些系統(tǒng)設(shè)計成分段投人的模式，等進(jìn)到小信號時，才投人滯后校正。本文是利用運(yùn)算放大器的飽和特性專門設(shè)計了一種非線性校正裝置，可以保證條件穩(wěn)定系統(tǒng)在大偏差下能夠正常投人和穩(wěn)定工作。 1 非線性滯后校正裝置 圖1所示為本文要討論的滯后校正環(huán)節(jié)，這個線路看上去是一個極普通的有源校正網(wǎng)絡(luò)。本文的思路是通過特殊的參數(shù)設(shè)計，利用這個有源校正中運(yùn)算放大器的飽和特性，保證整個系統(tǒng)在大偏差下的穩(wěn)定性。 [b][align=center]詳細(xì)內(nèi)容請點擊： 高精度伺服系統(tǒng)的非線性校正[/align][/b]