時間:2024-07-30 16:53:52來源:深圳市雷賽智能控制股份有限公司
RY系列一體式編碼器模塊是雷賽智能最新推出的一體式編碼器模塊,具有體積小巧、功能強大(具有計數(shù)、探針、一維比較、二維比較、PWM輸出等功能)、使用簡單等優(yōu)點,能廣泛滿足市場上不同客戶的需求。
以下為RY系列編碼器的選型表:
01、使用前準備
1、安裝編碼器模塊庫“LS_Driver_ETC_V10018.compiled-library”
①“工具”>“庫”>“安裝”>“選擇需要的庫”即可完成安裝。
2、導(dǎo)入編碼器模塊庫“LS_Driver_ETC_V10018.compiled-library”
?、侔惭b完成后,需要導(dǎo)入庫“LS_Driver_ETC_V10018.compiled-library”
?、凇疤砑訋臁?gt;“高級”>選擇“LS_Driver_ETC_V10018”>“確定”
02、PDO與功能說明
03、計數(shù)及清零功能
1、添加計數(shù)及清零所需的PDO(為了后續(xù)例程方便使用,本次例程全部勾選,但建議對不使用功能的PDO取消勾選,以提高總線傳輸效率)
?、僮箧I雙擊“RYEC-E0200-D(RYEC-E0200-D)”
?、谧箧I單擊“過程數(shù)據(jù)(PDO)”進入PDO界面
?、酃催x使用的PDO(本次例程全勾選)
2、設(shè)置編碼器計數(shù)參數(shù)
①左鍵雙擊“LS_Encoder_CH0”,左鍵單擊“基本設(shè)置”進入基本設(shè)置頁面,此例程采用默認參數(shù)。
?、谧箧I單擊“CH0參數(shù)設(shè)置”,進入CH0設(shè)置頁面,此例程采用默認參數(shù)。
3、調(diào)用計數(shù)功能塊、清零功能塊(功能塊介紹請查閱《RY系列模塊用戶手冊》)
①新建以下變量
?、谡{(diào)用RYEC_Counter計數(shù)功能塊并使能,此功能塊可實現(xiàn)計數(shù)、測頻及計數(shù)方向功能。
③調(diào)用RYEC_CounterClear清零功能塊,設(shè)置清零模式(此次例程選擇0:軟件清零),然后觸發(fā)清零使能,即可完成計數(shù)清零。
04、探針功能
01、單次鎖存功能
1、添加探針功能所需的PDO,這里不再介紹。
注意:若使用雷賽的LS_Drive_ETC庫中封裝的探針功能塊RYEC_ToughProbe,則需要勾選CH0 Latch Mapping NEW-16#1A06及CH1 Latch Mapping NEW16#1A07對象。
2、設(shè)置探針端口的參數(shù)
?、僮箧I雙擊“LS_Encoder_CH0”,左鍵單擊“CH0參數(shù)設(shè)置”,在“輸入端口設(shè)置”設(shè)置相關(guān)參數(shù)。
?、谶x擇端口X00和X01(即IN00和IN01)端口為鎖存功能,設(shè)置濾波時間、電平邏輯等。注意:端口X00和X01(即IN00和IN01)可鎖存編碼器0計數(shù)端口數(shù)值及時間,端口X10和X11(即IN04和IN05)可鎖存編碼器1計數(shù)端口數(shù)值及時間。
3、調(diào)用探針及探針清零功能塊(功能塊介紹請查閱《RY系列模塊用戶手冊》)
?、賱?chuàng)建相關(guān)變量
②調(diào)用RYEC_ToughProbe探針功能塊并使能,若IN00和IN01接收信號,則可鎖存編碼器0的值和時間,eTriggerType為TP_POS上升沿,eTriggerMode為TP_Singled單次觸發(fā)。(觸發(fā)方式和模式可閱讀上述功能塊說明)
若需要再次觸發(fā)鎖存編碼器值和時間,則需要調(diào)用RYEC_ToughProbeClear探針清零功能塊,重新觸發(fā)RYEC_ToughProbe探針功能塊,若對應(yīng)輸入端口IN00或IN01重新接收到信號,才可再次鎖存編碼器值和時間。注意:鎖存清除只能清除鎖存完成狀態(tài),不能清除鎖存位置和時間,只能通過下一次鎖存位置和時間才覆蓋上一次的值。
02、連續(xù)鎖存功能
1、添加探針功能所需的PDO,這里不再介紹。
2、設(shè)置探針端口的參數(shù),與單次鎖存功能一樣,這里不再介紹。
3、探針功能塊和探針清零功能塊的說明單次鎖存功能已介紹,這里不再累贅。
4、調(diào)用探針及探針清零功能塊,且將探針功能塊設(shè)置為連續(xù)鎖存功能。(功能塊介紹請查閱《RY系列模塊用戶手冊》)
?、賱?chuàng)建相關(guān)變量
②設(shè)置探針功能塊為連續(xù)鎖存,eTriggerMode設(shè)置為1即可。
?、塾|發(fā)探針功能塊使能,若IN00接收到上升沿信號,則可以鎖存編碼器0的數(shù)值,本例程鎖存10個編碼器0數(shù)值,可見下圖,IN00收到10次信號,數(shù)組afIN00ToughProbePosPostion存放鎖存值,uiCycleCount為鎖存次數(shù)。
④若想清除鎖存值的緩存fPosPosition,重新開始連續(xù)鎖存,則需要調(diào)用RYEC_ToughProbeClear探針清零功能塊,將鎖存緩存fPosPosition清除,若uiCycleCount為鎖存次數(shù)為0,則清除連續(xù)鎖存功能成功。
05、一維比較功能
01、單次比較功能
1、添加比較功能所需的PDO,這里不再介紹。
2、設(shè)置比較端口的參數(shù)
①左鍵雙擊“LS_Encoder_CH0”,左鍵單擊“CH0參數(shù)設(shè)置”,在“輸出端口設(shè)置”設(shè)置相關(guān)參數(shù)。
?、谶x擇端口Y00和Y01(即OUT00和OUT01)端口為比較器輸出功能,設(shè)置電平邏輯等。注意:端口Y00和Y01(即OUT00和OUT01)為計數(shù)源編碼器0(CH0)的比較輸出端口,Y10和Y11(即OUT04和OUT05)為計數(shù)源編碼器1(CH1)的比較輸出端口。
3、調(diào)用一維比較功能塊(功能塊介紹請查閱《RY系列模塊用戶手冊》)
①創(chuàng)建相關(guān)變量
?、谡{(diào)用一維比較功能塊(調(diào)用2個功能塊分別關(guān)聯(lián)輸出端口Out0及Out1),設(shè)置eOutType比較器工作模式為3(單次比較大于模式),設(shè)置比較點位置lrCmp1DPos為500,設(shè)置輸出端口xOutEnable使能為TRUE,然后觸發(fā)功能塊使能。
如下圖所示,觸發(fā)一維比較功能塊后,若編碼器計數(shù)值為大于500(例程為600),則輸出狀態(tài)為3,則Out0及Out1兩個輸出端口均有輸出。
02、連續(xù)比較功能(FIFO時間輸出)
1、添加比較功能所需的PDO,這里不再介紹。
2、設(shè)置比較端口的參數(shù)
①左鍵雙擊“LS_Encoder_CH0”,左鍵單擊“CH0參數(shù)設(shè)置”,在“輸出端口設(shè)置”設(shè)置相關(guān)參數(shù)。
?、谶x擇端口Y00和Y01(即OUT00和OUT01)端口為比較器輸出功能,設(shè)置電平邏輯等。注意:端口Y00和Y01(即OUT00和OUT01)為計數(shù)源編碼器0(CH0)的比較輸出端口,Y10和Y11(即OUT04和OUT05)為計數(shù)源編碼器1(CH1)的比較輸出端口。
3、調(diào)用一維比較功能塊(功能塊介紹請查閱《RY系列模塊用戶手冊》)
①創(chuàng)建相關(guān)變量
?、谡{(diào)用一維比較功能塊,設(shè)置eOutType比較器工作模式為4(FIFO時間輸出),設(shè)置輸出端口時間udiOutpara為5000us,寫入比較點位置afCmpPos(數(shù)組類型,將比較點寫入對應(yīng)數(shù)值變量afCmpPosPostion,數(shù)量10個),設(shè)置比較點數(shù)量uiCmpNum為10,設(shè)置輸出端口xOutEnable使能為TRUE,最后觸發(fā)功能塊使能。
見下圖,隨著編碼器0值的遞增,輸出端口在對應(yīng)的比較點位置輸出10次。
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