摘要：本文結合自適應和預測控制的思想，提出了一種新的位置控制算法，仿真實驗結果表明該控制算法作用于位置伺服系統(tǒng)時，在跟蹤精度和控制的魯棒性方面均取得了令人滿意的效果。 關鍵詞：自適應預測控制位置 伺服系統(tǒng) 1 引言 如何實現(xiàn)對給定位置軌跡的高速、高精度跟蹤是位置伺服系統(tǒng)的關鍵技術之一。采用傳統(tǒng)的PID算法是難以滿足這種高速、高精度要求的，當模型參數(shù)發(fā)生變化或者跟蹤性能要求較高時，必須尋求一種新型控制算法來保證系統(tǒng)的高速度和高精度。 系統(tǒng)對軌跡的跟蹤誤差，除了受系統(tǒng)慣性的影響外，還受到控制系統(tǒng)不確定性的影響，其主要表現(xiàn)在以下兩個方面：第一是模型誤差，采用任何方法來建立控制系統(tǒng)的數(shù)學模型都會存在模型逼近誤差，并且，動態(tài)系統(tǒng)受外部條件變化影響，其動態(tài)參數(shù)也會在一定范圍內發(fā)生變化：第二是擾動影響，由于位置伺服系統(tǒng)在控制過程中往往會受一些擾動信號的影響，這些信號會嚴重影響系統(tǒng)的跟蹤性能。所以，控制算法除了需要對系統(tǒng)模型引起的誤差進行補償外，還必須要對系統(tǒng)的不確定性進行補償。 本文針對上述問題提出一種基于誤差模型的自適應控制和預測控蒂4相結合的算法其中，預測控制器與系統(tǒng)模型自適應跟蹤分開進行設計對于模型參數(shù)的變化采用自適應控制進行補償。通過補償使控制系統(tǒng)模型趨于給定數(shù)學模型，然后對給定數(shù)學模型采用預測控制算法進行補償。 [b][align=center]詳細內容請點擊： 基于自適應預測控制理論的位置控制算法研究[/align][/b]