摘要：本文針對(duì)存在參數(shù)變化的不確定性電液伺服系統(tǒng)的跟蹤控制問(wèn)題，提出了一種具有前饋補(bǔ)償?shù)幕ｔ敯艨刂破髟O(shè)計(jì)方法，利用李亞普諾夫方法證明了整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性。應(yīng)用這種方法于某疲勞試驗(yàn)機(jī)電液伺服系統(tǒng)，通過(guò)仿真驗(yàn)證了該方法的有效性。 關(guān)鍵詞：不確定性；電液伺服系統(tǒng)；滑模魯棒控制 0 引言 嚴(yán)格地說(shuō)，一切實(shí)際系統(tǒng)都存在著許多不確定性因素，如：系統(tǒng)參數(shù)的變化，外部負(fù)載擾動(dòng)以及系統(tǒng)復(fù)雜性、非線(xiàn)性等引起的不確定性。這些不確定性的影響對(duì)我們所研究的大多數(shù)系統(tǒng)而言都是不可忽略的，因此，按照定常的觀(guān)點(diǎn)所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)往往不能獲得期望的性能，甚至產(chǎn)生系統(tǒng)失穩(wěn)。 電液伺服系統(tǒng)同樣存在著許多不確定性因素，尤其是系統(tǒng)參數(shù)（如油源壓力，系統(tǒng)綜臺(tái)剮度，慣性質(zhì)量，執(zhí)行件運(yùn)動(dòng)時(shí)的粘性摩擦力，油溫等）的變化所引起的的不確定性是影響整個(gè)控制系統(tǒng)性能的主要因素。所以對(duì)液壓伺服控制系統(tǒng)參數(shù)不確定性問(wèn)題的研究近年來(lái)得到人們極大的重視，文獻(xiàn)[3]應(yīng)用常規(guī)變結(jié)構(gòu)控制方法，研究了液壓位置伺服系統(tǒng)當(dāng)參數(shù)變化時(shí)系統(tǒng)對(duì)階躍參考信號(hào)的響應(yīng)閘題，仿真表明：具有最優(yōu)變結(jié)構(gòu)控制的液壓系統(tǒng)不僅有好的動(dòng)態(tài)特性，而且有良好的魯棒性，文獻(xiàn)[4]把滑?？刂茟?yīng)用于一個(gè)泵壓力控制系統(tǒng)，研究了當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)負(fù)載流量有百分之五十的變化時(shí)，系統(tǒng)對(duì)正弦信號(hào)的響應(yīng)，仿真結(jié)果表明，滑?？刂茖?duì)系統(tǒng)參數(shù)變化具有良好的魯棒性。 本文針對(duì)存在參數(shù)變化的某不確定性電液位置伺服系統(tǒng)的跟蹤控制問(wèn)題，基于滑?？刂频幕纠碚?，提出了一種具有前饋補(bǔ)償?shù)幕？刂品椒?，仿真表明：所設(shè)計(jì)的前饋補(bǔ)償魯棒控制器，對(duì)這類(lèi)存在參數(shù)變化的不確定性電液伺服系統(tǒng)，能使系統(tǒng)的輸出漸近跟蹤某一期望信號(hào)，并獲得滿(mǎn)意的跟蹤精度。同時(shí)控制器對(duì)系統(tǒng)的參數(shù)變化及擾動(dòng)具有比較強(qiáng)的魯棒性，對(duì)削弱或消除VSC固有抖振現(xiàn)象具有明顯的作用。 [b][align=center]詳細(xì)內(nèi)容請(qǐng)點(diǎn)擊： 不確定性電液位置伺服系統(tǒng)的滑模魯棒跟蹤控制[/align][/b]