摘 要：移動(dòng)機(jī)器人武器是現(xiàn)代高科技在戰(zhàn)爭(zhēng)中的具體應(yīng)用，其目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)與其它武器目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)相比有其自身的特點(diǎn)和不同。本文以機(jī)器視覺為理論基礎(chǔ)，利用小波變換對(duì)武器系統(tǒng)采集到的序列圖像進(jìn)行去噪處理，提出了復(fù)雜背景下運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)和跟蹤的方法，為移動(dòng)機(jī)器人武器目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的研究和設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人武器系統(tǒng);機(jī)器視覺;噪聲消除;目標(biāo)檢測(cè);目標(biāo)跟蹤

Abstract: Mobile robot weapon is one of the specific applications of modern advanced technology in the war and its target tracking system has its own characteristics when compared to other target tracking systems. Based on the theory of machine vision, noise reduction of sequence images obtained from the weapon system is carried out by using wavelet transformation, and then a new method of target detection and tracking in complex environments is provided. The research can provide theoretical basis for further research and design of mobile robot weapon target tracking system.

Key words: robot weapon system; machine vision; noise reduction; target detection; target tracking

1 引言

信息探測(cè)、危險(xiǎn)環(huán)境搜索、出奇不意的攻擊等是現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)的重要組成部分，移動(dòng)機(jī)器人武器靈巧的機(jī)動(dòng)性、良好的隱蔽性以及互相協(xié)同配合能力可為此提供全新的途徑和手段。移動(dòng)機(jī)器人武器目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)與雷達(dá)成像、紅外成像、電視成像等其它武器跟蹤系統(tǒng)相比有其自身的特點(diǎn)和不同，主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：

⑴ 移動(dòng)機(jī)器人武器以人為作戰(zhàn)對(duì)象，跟蹤目標(biāo)為類剛性。

⑵ 移動(dòng)機(jī)器人武器目標(biāo)跟蹤時(shí)把人作為一個(gè)整體，不需要關(guān)于人的形狀特征等較高層面上的知識(shí)。

⑶ 移動(dòng)機(jī)器人武器作戰(zhàn)時(shí)場(chǎng)景往往是未知的甚至是動(dòng)態(tài)的，復(fù)雜場(chǎng)景增加了目標(biāo)跟蹤的難度。

機(jī)器視覺用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)人的視覺功能，實(shí)現(xiàn)對(duì)客觀世界三維場(chǎng)景的感知、識(shí)別和理解。根據(jù)機(jī)器人武器目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的特點(diǎn)，本文提出了基于機(jī)器視覺的復(fù)雜場(chǎng)景下類剛性運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的檢測(cè)和跟蹤方法。

詳情請(qǐng)點(diǎn)擊：基于機(jī)器視覺的機(jī)器人武器目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)