摘 要：本文針對變電站設(shè)備巡檢工作的實際情況,提出了一種基于嵌入式Linux操作系統(tǒng)的巡檢機器人控制系統(tǒng)的軟件體系結(jié)構(gòu);完成了在PC104硬件模塊上的機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計,介紹了本嵌入式系統(tǒng)軟件的總體流程;給出了PMAC運動控制卡驅(qū)動程序的實現(xiàn)過程?，F(xiàn)場運行試驗表明,該控制系統(tǒng)可以真正形成全監(jiān)控方式,可以大大提高變電站設(shè)備運行的安全性、可靠性和實時性。 關(guān)鍵字：機器人; 嵌入式Linux; 控制系統(tǒng); 設(shè)備驅(qū)動程序 1 引言 　　隨著科技進步和電力體制改革的不斷深入和發(fā)展，電力系統(tǒng)自動化程度已有了很大提高，變電站設(shè)備的電氣信號可以通過監(jiān)視控制和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、高壓設(shè)備絕緣檢測、繼電保護等裝置獲得，從而也實現(xiàn)了變電站主設(shè)備的遠程監(jiān)控。即使目前很多變電站實現(xiàn)了遙測、遙信、遙控、遙調(diào)功能，為少人或無人值班變電站，但一定程度上都還存在因無人在現(xiàn)場及時監(jiān)視、巡視而帶來的一系列問題，甚至留下隱患。為了解決這種矛盾，兼顧變電站傳統(tǒng)的運行方式，利用機器人技術(shù)，我們開發(fā)了變電站巡檢智能機器人產(chǎn)品樣機平臺。 　　本文主要介紹了巡檢智能機器人控制系統(tǒng)的實現(xiàn)，利用嵌入式Linux 操作系統(tǒng)，采用 PC104模塊組成多板式嵌入式系統(tǒng)，運用該嵌入式系統(tǒng)完成變電站巡檢機器人本數(shù)據(jù)采集、與上位機通信和實現(xiàn)控制算法等功能。相比于原有的基于 Windows CE的控制系統(tǒng)具有非常高的可靠性和實時性，并且可以在產(chǎn)品化以后降低成本。 詳情請點擊：變電站巡檢機器人控制系統(tǒng)設(shè)計