隨著機器人技術的發(fā)展，直角坐標機器人技術在各行各業(yè)中得到了廣泛的應用。直角坐標機器人作為執(zhí)行機構，具用控制方便，執(zhí)行動作靈活，可以實現(xiàn)復雜的空間軌跡控制。沈陽力拓自動化控制技術有限公司在多年機器人技術應用、數控技術和產品研發(fā)基礎上，依托德國BAHR公司直線定位系統(tǒng)性及機械手臂開發(fā)出了價比優(yōu)良的系列數控涂膠機器人，廣泛應用在汽車、家電等行業(yè)，是汽車等行業(yè)重要的加工裝備。 [align=center] 典型機器人圖片一[/align] 　　在汽車制造業(yè)領域，涂膠機器人有著廣泛的應用和需求。隨著汽車工業(yè)需求的不斷發(fā)展，對汽車涂膠機器人也不斷地提出新的要求。下面就是我們依據客戶要求開發(fā)的一臺在汽車發(fā)動機上涂膠的直角坐標機器人 　　要求：在汽車發(fā)動機蓋上連續(xù)均布涂膠， 　　涂膠曲線為空間三維曲線。共有兩條涂膠曲線，空間夾角為16度 　　每個曲線基本由直線和圓弧組成。如圖1 　　涂膠速度為100mm/s，回原點速度為500mm/s 　　最小圓弧半徑：5mm 　　涂膠精度：0.1mm 　　涂膠行程：600X400X100 [align=center] 涂膠曲線圖一[/align] 　　機器人組成： 　　該機器人由安裝架、機器人定位系統(tǒng)、伺服驅動系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)及涂膠槍、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護裝置等組成。 [align=center] 機器人組裝圖二[/align] 　　1、機器人安裝架 　　機器人安裝架由鋁型材搭建。上半部分用玻璃罩將核心部件罩住。使用鋁型材安裝架的好處是設計簡單、美觀、安裝方便、運輸成本低。該部分完全在國內設計制造，成本低。 　　2、機器人定位系統(tǒng) 　　機器人定位系統(tǒng)是整臺設備的核心，為德國bahr公司產品，三坐標均為滾珠絲杠驅動，單坐標重復定位精度為0.025mm，最快直線運動速度：500mm/s。其中X坐標軸為兩根長度為800mm，跨度為600mm的定位系統(tǒng)ELK40，由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運動的同步，由一臺伺服電機驅動。Y軸選用ELK40和ELR40雙定位系統(tǒng)，，將Z軸夾在中間，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性，兩根定位系統(tǒng)由一臺伺服電機驅動。Z軸選用ELK40雙滑快全包圍定位系統(tǒng)，牢固穩(wěn)定，由一臺帶抱閘的伺服電機驅動。每個定位系統(tǒng)都為密封結構，灰塵和水不會進到定位系統(tǒng)內部接觸滾珠絲杠。 　　3、伺服驅動系統(tǒng) 　　該涂膠機器人的選用日本松下伺服電機MHMA系列，每個運動軸配有一臺伺服電機，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。 　　4、供膠系統(tǒng)及涂膠膠槍 　　供膠系統(tǒng)是美國 Nordson的產品，以穩(wěn)定的壓力，將膠壓送到自動涂膠槍的槍頭。膠泵驅動氣源的壓力可調，經加壓后膠的壓力也可作適應性調整，通過選擇適當孔徑的涂膠咀達到最佳的控制效果，保證膠型的一致性。通過對出膠量和運行速度的調整，保證所涂膠形均勻一致，達到理想的涂膠效果。 　　涂膠槍為密封膠專用，具有倒吸膠功能。采用硅油杯對涂膠嘴進行浸入式防護，每次涂膠后涂膠嘴浸入硅油杯中。 　　5、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng) 　　控制系統(tǒng)由工控機、運動控制卡組成。該系統(tǒng)可預置多種工件的涂膠程序，更換品種時可在觸摸屏上調用相應程序。 　　運動控制卡有豐富的函數庫，可以任意設定運動特性，如加速曲線形狀，空間曲線的插補運動，能過實現(xiàn)平滑的運動特性 　　6、安全防護裝置 　　該機具有故障提示及報警功能，并且每次出現(xiàn)故障時都能準確的反映出故障具體位置，便于迅速排除故障，主要包括：機器人碰撞保護功能;工件安裝到位檢測;膠桶的缺膠報警;光幕安全保護。 　　編程方法： 　　1、 示教編程： 　　在發(fā)動機蓋涂膠軌跡上，先描出數個特征點（如直線與直線的銜接點，直線與圓弧的連接點，圓弧與圓弧的聯(lián)結點），然后手動操作機器手，使膠槍逐一對準特征點，確認并記憶這些點的坐標，控制系統(tǒng)自動將這些點聯(lián)結成一條完整的平滑的曲線。示教編程方式克服了數控編程以涂膠軌跡數據輸入，必須借助準確的零件圖紙及事先計算出軌跡曲線節(jié)點的坐標，逐步輸入的煩瑣方式。采用示教編程方式后，僅需工件實物即可快捷方便地完成編程。適用于三維空間內任意曲線軌跡的涂膠和材料均勻涂布。機器人示教編程方式，使設備的操作更趨柔性化與智能化，可以隨意調用和修改涂膠程序，缺點是針對高精密圖膠不能完好的保證涂膠精度。 　　2、按圖編程 　　按照繪好的機械圖紙，將復雜的曲線分割成若干標準的直線、圓弧（圓橢圓等）、拋物線等，確保這些線單元能夠用控制系統(tǒng)固有函數描述。用固有的函數按順序描述這些線單元，使圖紙描繪的曲線變?yōu)闄C器人的運動曲線。 　　影響涂膠效果的因數： 　　涂膠的效果與很多因素有關：機器手的重復精度、運動速度、機械剛性、軌跡的特性、膠的特性、供膠系統(tǒng)的特性、控制系統(tǒng)的特性等。所以在設計圖膠機器人時，必須把所有的問題分析透徹，才有可能設計出好用的產品。