技術(shù)頻道

提出一種基于多傳感器的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃策略。利用聲納傳感器和CCD攝像機(jī)對(duì)環(huán)境進(jìn)行探測(cè),得到關(guān)于障礙物的信息,通過(guò)一種簡(jiǎn)單、快速的數(shù)據(jù)融合算法計(jì)算出障礙物相對(duì)于機(jī)器人的位置坐標(biāo)。采用切線法進(jìn)行路徑規(guī)劃,實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人在不確定環(huán)境下的路徑規(guī)劃,使機(jī)器人可以很好地避開(kāi)障礙物,并以局部最優(yōu)或次最優(yōu)路徑到達(dá)指定位置。實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了該路徑規(guī)劃算法的良好性能。