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運(yùn)動(dòng)控制中的魯棒自適應(yīng)死區(qū)補(bǔ)償

發(fā)布時(shí)間：2009/3/28 15:04:00

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【運(yùn)動(dòng)控制中的魯棒自適應(yīng)死區(qū)補(bǔ)償】

資料介紹

在高精度PD控制器中，死區(qū)可能會(huì)產(chǎn)生極限環(huán)，而且，死區(qū)參數(shù)往往未知．本文針對(duì)有非對(duì)稱死區(qū)的直流伺服系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了一種魯棒自適應(yīng)預(yù)補(bǔ)償控制器，這種控制器不僅對(duì)死區(qū)的不確定性具有魯棒性，而且對(duì)慣性及粘性摩擦等參數(shù)的不確定性，及外部擾動(dòng)都有較強(qiáng)的魯棒性．

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