技術(shù)頻道

氣動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)是一個(gè)非線性系統(tǒng),采用常規(guī)的PID控制方法難以獲得較好的控制效果。將具有自學(xué)習(xí)和自適應(yīng)能力的單神經(jīng)元模型與常規(guī)的PID控制算法相結(jié)合,設(shè)計(jì)了單神經(jīng)元自適應(yīng)PID控制器,并將其應(yīng)用于機(jī)械手氣動(dòng)壓力伺服系統(tǒng)中,控制器采用DSP實(shí)現(xiàn)。運(yùn)行結(jié)果表明,該控制器能夠適應(yīng)被控對(duì)象在較大范圍內(nèi)的變化,具有較強(qiáng)的魯棒性,其控制品質(zhì)優(yōu)于常規(guī)PID控制器。