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基于TMS320F2812 DSP實(shí)現(xiàn)對輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制

發(fā)布時(shí)間：2009/3/29 12:28:00

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提供者：中國傳動(dòng)網(wǎng)

【基于TMS320F2812 DSP實(shí)現(xiàn)對輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制】

資料介紹

本文介紹了基于TMS320F2812 DSP的輪式穆動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)。簡述了實(shí)現(xiàn)該控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)方案和系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)思路。利用單神經(jīng)光自適應(yīng)PID控制算法設(shè)計(jì)的運(yùn)動(dòng)控制器，完成了時(shí)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，取得了較好的效果。同時(shí)，穰系統(tǒng)還利用簡單的虹外傳感裝置實(shí)現(xiàn)了輪式移動(dòng)機(jī)器人的避障功能，可以為其他相似系統(tǒng)提供有益的參考。

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