技術(shù)頻道

針對(duì)直流伺服系統(tǒng)中非線性摩擦的影響，提出了一種基于LuGre模型的摩擦補(bǔ)償。采用觀測(cè)器對(duì)LuGre模型中不可測(cè)狀態(tài)z進(jìn)行估計(jì)，提出的自適應(yīng)律能夠很好的補(bǔ)償摩擦對(duì)伺服系統(tǒng)低速性能的影響，并用Lyapunov方法驗(yàn)證了該自適應(yīng)律能夠保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性和對(duì)期望信號(hào)的漸進(jìn)跟蹤，最后用matlab對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了仿真，證明了該方法的有效性。