技術(shù)頻道

針對液壓柔性機(jī)械臂的等效動力學(xué)模型——柔性負(fù)載電液位置伺服系統(tǒng)，提出了滑模控制和自適應(yīng)反演控制相結(jié)合的魯棒控制器設(shè)計(jì)方法?；贚yapunov穩(wěn)定性理論的系統(tǒng)穩(wěn)定性分析，證明系統(tǒng)跟蹤誤差將收斂至零，同時控制了柔性負(fù)載的振動。仿真實(shí)例表明了設(shè)計(jì)方法的正確性。