技術(shù)頻道

從模糊邏輯控制方式出發(fā),借鑒PID控制結(jié)構(gòu)而形成的S面控制自身不具有自調(diào)整能力。為了加強(qiáng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的自主性,改善控制的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性,探討了基于單神經(jīng)元的S面自適應(yīng)控制學(xué)習(xí)算法,實(shí)現(xiàn)了控制參數(shù)的自動(dòng)調(diào)整,增加的積分項(xiàng)改善了機(jī)器人的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性。