技術(shù)頻道

針對無舵翼水下機(jī)器人的各種不同任務(wù)要求下的路徑跟蹤控制進(jìn)行研究.通過模擬人的運(yùn)動(dòng)行為,建立了虛擬避碰聲納模型.根據(jù)地形跟蹤的方法提出基于虛擬聲納的路徑跟蹤控制方法,并通過考慮縱向速度對于其他各個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)的影響設(shè)計(jì)了運(yùn)動(dòng)控制器.通過海上試驗(yàn)驗(yàn)證了所提出的路徑跟蹤控制方法對于無舵翼水下機(jī)器人是可以滿足實(shí)際需要的.[著者文摘]