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基于壓應(yīng)力中心的仿人機(jī)器人離散軌跡運(yùn)動(dòng)控制

發(fā)布時(shí)間：2009/4/6 18:25:00

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提供者：中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)

【基于壓應(yīng)力中心的仿人機(jī)器人離散軌跡運(yùn)動(dòng)控制】

資料介紹
針對(duì)仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和行為的離散軌跡規(guī)劃中所存在的機(jī)器人穩(wěn)定性問(wèn)題，提出了基于壓應(yīng)力中心反饋的控制方法．該方法以17自由度的仿人機(jī)器人MechG作為樣機(jī)，根據(jù)動(dòng)態(tài)平衡狀態(tài)下機(jī)器人的壓應(yīng)力中心（Center of Pressure，COP）和零力矩點(diǎn)（Zero Moment Point，ZMP）重合的特性，通過(guò)檢測(cè)COP反饋信息實(shí)時(shí)調(diào)整仿人機(jī)器人的各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度，以此規(guī)避機(jī)器人的不穩(wěn)定軌跡點(diǎn)．通過(guò)機(jī)器人MechG的實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了所提出的控制方法是可行的．[著者文摘]

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