技術(shù)頻道

針對(duì)四輪式機(jī)器人做非完整運(yùn)動(dòng)時(shí)系統(tǒng)的非完整性的問(wèn)題，將四輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃轉(zhuǎn)化為非線性控制系統(tǒng)的優(yōu)化問(wèn)題．提出了對(duì)優(yōu)化變量進(jìn)行浮點(diǎn)數(shù)編碼的改進(jìn)遺傳算法，使系統(tǒng)控制精度得到改善．同時(shí)將改進(jìn)的遺傳算法采用最優(yōu)個(gè)體保留策略，設(shè)計(jì)交叉參數(shù)和自適應(yīng)變異參數(shù)，確保算法具有良好的收斂性．通過(guò)數(shù)字仿真實(shí)驗(yàn)，證明了該方法的對(duì)四輪式機(jī)器人非完整運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題具有可操作性．[著者文摘]