技術(shù)頻道

針對全方位移動(dòng)機(jī)器人在應(yīng)用中由于延時(shí)造成控制不精確的問題，提出在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制中引入廣義預(yù)測控制法。在基于四輪全方位移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型建立預(yù)測模型與運(yùn)動(dòng)預(yù)測控制方程中，提出了通過合理減少預(yù)測模型中的輸入變量，以及將多輸入多輸出線性模型分解為單輸入單輸出線性模型，來降低其控制難度。仿真和實(shí)際應(yīng)用驗(yàn)證了該算法能夠有效地消除全方位移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)控制中延時(shí)的影響。[著者文摘]