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博美德應(yīng)用案例：帶視覺系統(tǒng)機器人組裝

時間：2015-08-07 14:26:41來源：深圳博美德機器人有限公司

導語：?帶視覺系統(tǒng)機器人組裝

例子：

A. 客戶需求描述：

根據(jù)客戶傳來的錄像資料和電話描述.

客戶要求機器人工作職責：組裝，最大重量：1公斤

客戶要求機器人工作區(qū)域：0.5米*0.5米

在生產(chǎn)過程中，要把電容從生產(chǎn)線旁邊的工作臺上取出，正確的安裝在自動生產(chǎn)線上傳送過來的電路板上，速度要快且平穩(wěn)。

B．總體方案設(shè)計

該機器人控制器具有高度系統(tǒng)集成、提供系統(tǒng)安全和故障保護機制等功能。該機器人設(shè)計采用了CANOPEN, ETHERCAT通信技術(shù)，通過總線控制各個軸的運動。由于CANOPEN, ETHERCAT具有傳輸距離遠，抗干擾能力強、功耗低、傳輸速率高的優(yōu)點，另外，采用數(shù)字總線可以在機器人運動過程中，檢測位置和扭矩，改變扭矩，運動極限等參數(shù)。

并擁有示教,程序控制,通訊,安全防范等多項功能。在安防功能上，該機器人配備了典型EUROMAP標準。在手持設(shè)備的設(shè)計上，配備了一塊1024*768的觸摸屏以實現(xiàn)直觀方便的無按鍵控制，集成PLC CNC HMI即集成程序邏輯控制，可以運行多軸插補運動，閉環(huán)控制；支持CIA 402協(xié)議；可以選擇CNC控制，支持G代碼編程。同時支持PLC編程，符合IEC61131標準。支持程序?qū)雽С觯?/span>

圖1 機器人本體，電柜，示教器，系統(tǒng)手持設(shè)備

3, 硬件設(shè)計

描述		備注 / 選購件
CPU	RISC	32位，132 MHz 主頻
閃存(外部處理器)	4 MB	2 MB / PLC和文件系統(tǒng)
Ram（裝有緩沖電池）	4 MB	8 MB
萬年歷	是
蜂鳴器	是
觸摸屏	是
鍵盤	是	最多60位按鍵
24 Vdc PNP型數(shù)字輸入點	12
0.6 Amp / 24Vdc PNP型帶保護輸出	8	內(nèi)部顯示告警
60 mA / 24Vdc PNP型光電隔離輸出	3
12位 / 0~5 V 模擬量輸入	3	位于可調(diào)轉(zhuǎn)極性端子臺
12位 / PT100 / 5V / 0-20 mA緩沖模擬輸入	1
12位 / +/-10 V 模擬量輸入	1	位于可調(diào)轉(zhuǎn)極性端子
12位 / 0~20 mA 模擬量輸入	1	位于可調(diào)轉(zhuǎn)極性端子
12位 / J/K 熱電偶輸入	1	位于可調(diào)轉(zhuǎn)極性端子
13/14位 / +/-10V 模擬量輸出	2
5V 差分信號編碼器接口	2	根據(jù)要求可以選配5V推拉型信號
脈沖+方向或者 PWM 輸出	4 軸	5V推拉型信號
RS 232端口	1	專用協(xié)議，Modbus RTU
CAN 端口	1	CANopen DS401 和 DS402
Ethernet 端口 10-100 T	1	TCP/IP 和 FTP (OPC 服務(wù)器功能) 可選配EtherCAT替代Ethernet
輔助端口	RS232	可選配RS 485
USB接口	1	前置或者后置
LVDS 接口	1	支持WVGA，SVGA和XGA顯示的36針連接器（26 針終端不兼容）
電源	24 Vdc	節(jié)能

4．標準機器銷售報價：

項目	數(shù)量	描述	價格
1		BONMET 通用機器人, 型號 Type BO-6-5
2		硬件基本價格含本體，控制系統(tǒng)；驅(qū)動器,電機含電箱1個,供電要求 AC380V, 50HZ,	,--
3		控制軟件，運動控制編程：軟件編程符合IEC61131標準。集成12軸插補運動模塊。運動控制庫文件，G代碼運行集成CANOPEN, ETHERCAT通信技術(shù)。上位機控制界面的設(shè)計以及運動控制編程，可以直接在示教器上完成。支持USB鍵盤。支持USB保存。含有手動示教編程, 含有運動案例程序1套。說明：支持手動示教編程--通過手輪或者按鍵移動軸--停頓后按確認鍵記錄停留點的坐標值--一連串的運動軌跡可以重復使用---也可以手動修改--運行。可以復制，保存。	,--
4		包裝，運輸費用木箱包裝，含有托盤，	¥ ,--
5		驗收，培訓，安裝調(diào)試費用在客戶的工廠安裝機器和培訓包括： - 完成機器人檢查，如果需要的調(diào)整。 - 培訓為最多2個學員。 - 編造2個不同的程序 - 工藝優(yōu)化措施。 - “故障排除” - 在錯誤的情況下的措施消息持續(xù)時間是完全10個工作日內(nèi)，其中包括2天的旅行。旅行，酒店住宿的成本和每日津貼。	¥ ,--

項目	數(shù)量	描述
21		軟件：力矩控制示教編程- 模塊通過數(shù)字總線CANOPEN, ETHERCAT改變控制力矩---用手直接拖動機器人的手臂往復移動---控制器自動記錄軌跡---- --也可以手動修改--運行?？梢詮椭?，保存。可以輸出到USB。可以通過力矩控制，自動補償損耗。完美拋光或者打磨。
22		軟件：坐標轉(zhuǎn)換--模塊說明：實現(xiàn)連桿坐標系和卡迪爾坐標系之間的自動轉(zhuǎn)換。可以離線編程。
23		軟件：euro map --機床通訊互鎖--模塊說明：實現(xiàn)2 臺不同機床間的通訊，流程控制，例如：機床加工完畢--安全門打開，--機器人進入--夾取工件正常后--發(fā)信號給機床--機床卡盤打開-后給信號機器人---機器人換工件后給機床信號----機床卡盤卡緊后給信號給機器人---機器人離開后=給信號給機床-----機床循環(huán)啟動加工--機器人在規(guī)定的地點交付合格工件--夾取新工件--等待下一循環(huán)。注：中間若有環(huán)節(jié)報錯，機床和機器人不會動作。
24		I/O 輸入和輸出控制，輸出信號給機器人夾具，卡盤或者真空吸盤，收到卡緊或吸著反饋信號。控制其他繼電器動作。包括軟件部分更改。
25		機器人視覺視不同功能而不同。
24		機器人夾具視不同工件而不同。

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