1  設(shè)備簡(jiǎn)介

據(jù)相關(guān)機(jī)構(gòu)統(tǒng)計(jì)，包括裝箱機(jī)在內(nèi)的全球包裝機(jī)械需求，以每年 5.3%的速度增長(zhǎng)。全球市場(chǎng)上 的包裝機(jī)械（包括裝箱機(jī)）大約有三分之一來(lái)自德國(guó)，銷量名列全球第一，其次是美國(guó)、日本和意 大利。我國(guó)一些跨國(guó)公司和外資企業(yè)使用的裝箱機(jī)大部分都是從國(guó)外進(jìn)口。有關(guān)信息顯示，全球包 裝設(shè)備的需求已從 2004 年的 241 億美元增長(zhǎng)到 2009 年的 286 億美元，到 2019 年將達(dá)到 445 億 美元的需求規(guī)模。其中裝箱機(jī)的市場(chǎng)需求潛力巨大。

全自動(dòng)裝箱機(jī)是一種將傳輸帶上雜亂無(wú)序的包裝物，按一定的排列方式裝入箱中的一種自動(dòng)化 設(shè)備。本項(xiàng)目設(shè)備的功能是將傳送帶上間距無(wú)序的輸液袋，由同步帶排序后裝盒，再通過(guò)兩組 XY 機(jī) 械手進(jìn)行裝箱，最后通過(guò)輸送輥道將箱子傳輸?shù)胶罄m(xù)的碼垛設(shè)備。設(shè)備主要由四部分組成，分別為： 進(jìn)料、裝盒、裝箱、出箱。進(jìn)料：由變頻器驅(qū)動(dòng)輸送皮帶，將輸液袋裝入盒中。裝盒：由兩臺(tái)伺服 電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩組同步帶，將兩組料盒分別安裝在兩條同步帶上，兩條同步帶經(jīng)過(guò)進(jìn)料、定位和跟隨等 功能將輸液袋裝入盒中，并送到抓取位。裝箱：裝箱由兩組 XY 機(jī)械手組成，由四臺(tái)伺服電機(jī)組成。 抓手采用插補(bǔ)功能將輸液帶平滑的放入箱中，整個(gè)抓手具有路徑規(guī)劃，平滑的彎曲半徑等功能。出 箱：機(jī)械手將輸液袋，按層次裝好后，然后由出箱輥道，將成品傳送到堆垛設(shè)備，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用變 頻器進(jìn)行控制，同時(shí)配合接近開(kāi)關(guān)和氣動(dòng)元件完成箱子的輸送工作。設(shè)備參見(jiàn)圖 1 全自動(dòng)裝箱機(jī)。

圖 1 全自動(dòng)裝箱機(jī)

設(shè)備單 次抓取時(shí) 最快可以 達(dá)到 1.85 秒 一次，每次 抓取 4 袋 因此可以 達(dá)到 130 袋/分鐘。設(shè) 備控制系統(tǒng) 主要采用 enze 新一代運(yùn)動(dòng)控制器和伺服控制器組成，電機(jī)采用 MCS 高性能 同步伺服 電機(jī)，控制 網(wǎng)絡(luò)采用 EtherCAT 總線。整個(gè) 設(shè)備具有自動(dòng)化水平高，裝箱速度快，設(shè)備振 動(dòng)小等優(yōu) 點(diǎn)。

2  Lenze 解決方案

2.1 Lenze 主要產(chǎn)品

1. L-force Controller 3231C： 控制器主 頻為 1.6GHz 任務(wù)周期 最小為 1ms 并且具有 強(qiáng)大的邏輯 運(yùn)算及運(yùn)動(dòng) 控制功能 其功能和 性能遠(yuǎn)遠(yuǎn)超 過(guò)一般的 PL C。在通信能力方面支 持多種通信 方式，控

制標(biāo)配有 2 個(gè) USB 接口，兩個(gè) Ethernet 接口（且內(nèi)部集成了網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)功能 ），1 個(gè) EtherCAT 接口，并可 選配 2 個(gè) CANopen 或者 PROFIBUS mast er 模塊。內(nèi) 置 Windo ws ® CE 操 作系統(tǒng)可 通過(guò) DVI 接口直接連接外設(shè)顯示器。內(nèi)置監(jiān)控軟件 VisiWinNET 2 005,可直接在運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)進(jìn)行 畫(huà)面的監(jiān)控 ，通過(guò) M P 1000DVI 輸出，這樣 當(dāng)觸摸屏損 壞時(shí)，則不 需要重新下載監(jiān)控程 序，只需更 換顯示器 MP1000 D VI 即可。

MP100 0 DVI: 屏幕為 TFT 10. 4" 分辨率為 640 x 48  并且配有 DVI 接口可與 Controller 3231C

直接相連作 為觸摸屏  示。

I700:伺 服控制器：內(nèi)置位置，速度和轉(zhuǎn)矩 控制方式，采用多軸設(shè) 計(jì)和簡(jiǎn)便安 裝技術(shù)， 伺服采用集 中供電模塊 進(jìn)行供電 ，伺服包括單軸和雙軸模塊，可以靈活組合。采用集成的 EtherCA T 總線網(wǎng)絡(luò)， 具有冷板安 裝，推出 散熱，柜 內(nèi)安裝三種 安裝方式， 功率范圍 0.75 到 15 kW。

4.MCS伺服電機(jī)：倫茨伺服電機(jī)標(biāo)配有旋轉(zhuǎn)變壓器以及精度可近似1024線編碼器。MCS伺服電機(jī)為永磁同步伺服電機(jī)，具備極高的動(dòng)態(tài)響應(yīng)和過(guò)載能力。

2.2 Lenze 解決方案

倫茨在全自 動(dòng)裝箱機(jī) 有整套的 自動(dòng)化解決 方案。在硬件配置方面，首先控制器采用新一 代運(yùn)動(dòng)控 制器 3231C 作為系統(tǒng)控制核心元件，其次采 用 MCS 高性能同步伺 服電機(jī)作為 設(shè)備的執(zhí)行 機(jī)構(gòu)，最 后采用 Eth erCAT 總線 作為整個(gè) 系統(tǒng)的通訊 網(wǎng)絡(luò)。詳見(jiàn)下面圖 2 系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D。

圖 2 系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò) 拓?fù)鋱D

倫茨將 FAST 技術(shù)成 功應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域，推出了各類標(biāo)準(zhǔn)的控制程序模 程序整合 成一個(gè)個(gè)功 能塊，真正實(shí)現(xiàn)了從編寫(xiě)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制程序到 簡(jiǎn)單實(shí)用 大大的節(jié) 約了工程人 員的工作量，使編程工作像搭積木一樣簡(jiǎn)單、實(shí)用。

設(shè)備主 要應(yīng)用的 FAST 模塊  兩個(gè)：

1.MagicTrack 功能塊：該功能塊是專為利用同步帶進(jìn)行自動(dòng)接料而開(kāi)發(fā)的功能塊，其主要功能 是將輸送輥道上的輸液袋，通過(guò)兩個(gè)同步帶上安裝的盒子，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)循環(huán)接料，接料完成后，將產(chǎn) 品快速的送至機(jī)械手的抓取位置。兩條同步帶，自動(dòng)循環(huán)運(yùn)行，保證輸送帶上的產(chǎn)品都可以進(jìn)入盒 子中。同時(shí)功能塊還具有同步帶防撞報(bào)警、自動(dòng)尋零和手動(dòng)控制等功能。

2.PickAndPlace 功能塊：該功能塊是為各類機(jī)械手控制而開(kāi)發(fā)的功能塊，其主要功能是實(shí)現(xiàn)機(jī) 械手的抓取和放下的功能，該功能塊可以實(shí)現(xiàn)一條運(yùn)行軌跡中任意 10 點(diǎn)的路徑規(guī)劃，每個(gè)點(diǎn)都可以 獨(dú)立的設(shè)定速度、加速度、彎曲半徑和暫停的功能。功能塊支持最多 4 軸的插補(bǔ)功能，應(yīng)用于多種 形式的機(jī)械手，如：門式機(jī)器手、帶式機(jī)器手、Delta 3、Delta 2、Scara 機(jī)械手及關(guān)節(jié)式機(jī)器手。

3 實(shí)現(xiàn)的主要功能

自動(dòng)裝盒：輸液袋在傳輸帶上被輸送過(guò)來(lái)，在輸送帶出口處安裝光電開(kāi)關(guān)，用于檢測(cè)輸液帶 到來(lái)信號(hào)，該信號(hào)接入 MagicTrack 功能塊中。該功能塊可以實(shí)現(xiàn)利用兩條同步帶，進(jìn)行循環(huán)自動(dòng) 接料功能。

抓手控制：當(dāng)其中一條同步帶上裝滿輸液袋時(shí)，將被輸送到抓手位置處，并發(fā)送允許抓手動(dòng) 作信號(hào)給 PickAndPlace 功能塊，XY 機(jī)械手則按設(shè)定好的平滑曲線將輸液袋放入箱中，軌跡可以靈 活設(shè)定或者示教獲得，同時(shí)也有層數(shù)控制，臨時(shí)暫停，機(jī)械手旋轉(zhuǎn)等功能。

輥道控制：進(jìn)箱和出箱則由輥道來(lái)控制，，由安裝在輥道上的多個(gè)光電開(kāi)關(guān)實(shí)現(xiàn)箱子的定位 和流量控制。

4  Lenze 亮點(diǎn)

1.Lenze 為用戶提供整套的、成熟的、高性價(jià)比的電氣自動(dòng)化解決方案。

2.Lenze 推出的 FAST 功能塊，為用戶的設(shè)備提供像硬件安裝一樣的軟件系統(tǒng)，省去去了復(fù)雜的 編程環(huán)節(jié)，大大縮短了工程師的調(diào)試時(shí)間。同時(shí)，F(xiàn)AST 功能塊不是滿足設(shè)備的工藝包，而是具備符 合設(shè)備工藝的最小單元功能塊，最大化滿足功能的情況下，也為用戶提供了更大的個(gè)人發(fā)揮空間。

3.同步帶具有運(yùn)行穩(wěn)定，強(qiáng)大的防撞控制和智能化尋零控制等功能。

4.機(jī)械手具有運(yùn)行快速精準(zhǔn)、軌跡平滑和人性化的示教等功能。

5  展望

隨著我國(guó)企業(yè)現(xiàn)代化水平的提高，把產(chǎn)品裝箱這樣繁瑣，枯燥的工作逐步由人工向開(kāi)發(fā)高自動(dòng) 化程度的裝箱機(jī)轉(zhuǎn)變，采用高效、自動(dòng)的裝箱方式，顯著提高了生產(chǎn)效率。設(shè)備主要應(yīng)用于啤酒、

飲料、煙草、制藥、糧油、食品加工、日化以及機(jī)械、電子行業(yè)等領(lǐng)域。Lenze 憑借高品質(zhì)的自動(dòng) 化產(chǎn)品和專業(yè)的技術(shù)團(tuán)隊(duì)，為企業(yè)用戶打造高性能的，高自動(dòng)化的裝箱設(shè)備。我們提供的程序模塊 設(shè)計(jì)理念，高性價(jià)比的自動(dòng)化產(chǎn)品，智能人性的控制方式，也符合全自動(dòng)包裝機(jī)的未來(lái)發(fā)展方向。 Lenze 意致遠(yuǎn)，行至簡(jiǎn)的服務(wù)理念，愿與客戶攜手共創(chuàng)未來(lái)。