AGV的關(guān)鍵技術(shù)是什么？相信很多客戶接觸了一波AGV廠家后，仍不得要領(lǐng)。即使70%的AGV行業(yè)從業(yè)人員，也不能說(shuō)出個(gè)所以然來(lái)。

在一一例舉AGV的關(guān)鍵技術(shù)之前，鋱羅小編還是先列舉我們認(rèn)為最核心的兩個(gè)關(guān)鍵技術(shù)，它們是：

第一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)：定位與導(dǎo)航

AGV首先要知道“我在哪”也就是定位問(wèn)題，然后是“我要去哪”這是調(diào)度問(wèn)題，接著是“怎么去”這個(gè)是導(dǎo)航問(wèn)題。

不得不說(shuō)，AGC的系統(tǒng)和AGV的系統(tǒng)是存在差異的，如果不懂，可百度查找兩者的差異。

定位與導(dǎo)航往往是相輔相成，一并解決的，對(duì)于室內(nèi)定位及導(dǎo)航來(lái)說(shuō)，傳統(tǒng)的定位方式主要是磁條，磁帶之類（多用于AGC應(yīng)用上），這些方式的優(yōu)點(diǎn)和局限性都很明顯：優(yōu)點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)路徑可控，安全性更高，缺點(diǎn)是路徑局限性比較大，這是AGC應(yīng)用的典型，也是當(dāng)前應(yīng)用較多的一類。

而靈活一點(diǎn)的定位方案比如激光反光板，磁釘，二維碼等特征，這幾種方案會(huì)利用人工預(yù)設(shè)的一些特征來(lái)定位，猶如海洋中的燈塔，當(dāng)AGV看到了燈塔就知道自己在哪了。比較典型的用二維碼的例子是Amazon的Kiva。

再靈活一點(diǎn)的就是SLAM了，相對(duì)來(lái)說(shuō)比較成熟的是激光SLAM，有歐姆龍的Adept在背書，還是比較靠譜，再比如視覺(jué)SLAM，未來(lái)應(yīng)該會(huì)更好的解決定位和地圖構(gòu)建的問(wèn)題，通過(guò)預(yù)先對(duì)環(huán)境構(gòu)建地圖，再通過(guò)當(dāng)前傳感器得到的環(huán)境特征與之匹配從而得到當(dāng)前位置，省略了人工設(shè)置路標(biāo)，和去尋找路標(biāo)的工序，普適性更高。

還有一種思路就是類似于GPS方式的定位，比如WIFI,iBeacons和UWB，至于慣導(dǎo)和自然導(dǎo)航，更多的是用來(lái)做輔助定位用，與前面的幾種導(dǎo)航方式融合。

而室外定位的方式比較常用的還是磁釘，比如港口和碼頭上轉(zhuǎn)運(yùn)的AGV，前一段時(shí)間比較火的青島港用的就是磁釘。

另外一種不用施工的就是差分GPS，利用一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的GPS位置基準(zhǔn)臺(tái)去修正AGV的位置，定位精度和延時(shí)可能是需要解決的問(wèn)題，實(shí)際應(yīng)用極少。

第二個(gè)關(guān)鍵技術(shù)：調(diào)度

很多傳統(tǒng)的AGV廠商由于軟件和算法的弱勢(shì)，對(duì)于調(diào)度可能都是敬而遠(yuǎn)之的，調(diào)度系統(tǒng)需要處理每一臺(tái)AGV的任務(wù)調(diào)度，路徑規(guī)劃（對(duì)的，可能是在調(diào)度系統(tǒng)里處理），交通管理，報(bào)警信息管理等等，一旦AGV的數(shù)量增多，路徑復(fù)雜度增加，調(diào)度系統(tǒng)的通訊延時(shí)和處理速度都會(huì)遭到挑戰(zhàn)。

AGV的突破點(diǎn)，一方面是技術(shù)端的突破，就是上面說(shuō)的那些，另一方面就是應(yīng)用端了。

應(yīng)用端的突破點(diǎn)，有幾個(gè)很不錯(cuò)的地方，一個(gè)是倉(cāng)儲(chǔ)物流，大家都看到了Amazon的Kiva,京東/天貓/唯品會(huì)也在跟進(jìn)，但是還有一個(gè)市場(chǎng)就是淘寶倉(cāng)，淘寶倉(cāng)可能不太會(huì)太大,一個(gè)中等規(guī)模的淘寶倉(cāng)可能只有幾千平，但是淘寶倉(cāng)的出貨分揀量比較大，因此對(duì)于分揀AGV的需求非常大,這也是Fetch能獲得軟銀投資的主要原因。

另一個(gè)突破點(diǎn)應(yīng)該是移動(dòng)機(jī)械臂，這一塊市場(chǎng)一些公司從去年開始接觸的比較多,當(dāng)然移動(dòng)機(jī)械臂不僅僅是機(jī)械臂放在AGV上這么簡(jiǎn)單，這中間有很多的技術(shù)問(wèn)題,移動(dòng)臂的想象空間很大，在工廠應(yīng)用中，一個(gè)機(jī)械臂可以在多個(gè)工位之間游走,如果節(jié)拍不高的話，確實(shí)很省機(jī)器人，這方面客戶的需求還是很明顯的。但目前擺在我們面前的是能源問(wèn)題，AGV本身及機(jī)械手的供電通常在1-3小時(shí)，如果頻率很低，勉強(qiáng)可到3小時(shí)。另一個(gè)則是AGV的停位精度和機(jī)械手的抓取精度存在嚴(yán)重的差異（一個(gè)是±5-10mm,一個(gè)是±1mm），現(xiàn)在只有借助輔助定位機(jī)構(gòu)來(lái)修正。

第三個(gè)突破點(diǎn)是人機(jī)協(xié)作的應(yīng)用，機(jī)械臂在人機(jī)協(xié)作方面已經(jīng)走的比較遠(yuǎn)了,相反AGV行業(yè)比較落后，一直沒(méi)跟上機(jī)器人的步伐,然而AGV因?yàn)橐苿?dòng)范圍大，對(duì)于人機(jī)協(xié)作的要求更高,如何能在安全的情況下快速的移動(dòng)提高效率，僅僅依靠加一些安全傳感器是不夠的。

如果要具體量化，這些關(guān)鍵技術(shù)則可分解為：

1.導(dǎo)航技術(shù)

從最初開始的磁條導(dǎo)航，到現(xiàn)在的激光導(dǎo)航，GPS輔助導(dǎo)航，慣性導(dǎo)航一直發(fā)展，各種導(dǎo)航技術(shù)都還有優(yōu)缺點(diǎn)，目前各種導(dǎo)航設(shè)備及傳感器都需要分開安裝，單獨(dú)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和調(diào)試，沒(méi)有一個(gè)完美的整合的解決方案，這個(gè)也算是個(gè)技術(shù)要點(diǎn)。

2.管理系統(tǒng)

這個(gè)就是除硬件外的重中之重，國(guó)內(nèi)的管理系統(tǒng)，并發(fā)量都比較小，大部分停留在AGV的交通管制，任務(wù)分配，外部設(shè)備協(xié)調(diào)而缺少智慧物流的元素：大數(shù)據(jù)分析，設(shè)備健康管理等。對(duì)于管理系統(tǒng)的研發(fā)創(chuàng)新，鋱羅人正在路上。

3.動(dòng)力源

目前普遍使用的動(dòng)力源是鉛酸蓄電池，充電速度慢，容量有限，工作續(xù)航時(shí)間也短。也有用鋰電池的，充電速度快，價(jià)格貴。還有用超級(jí)電容的，總體上就是續(xù)航能力不理想。當(dāng)然也有持續(xù)供電型的，使用交流電直接供電，但電網(wǎng)建設(shè)難度大，通用性差。鋱羅機(jī)器人目前的解決方案是：按需充電，降低因補(bǔ)充電能而占用工作的時(shí)間。

4.穩(wěn)定性

國(guó)內(nèi)AGV市場(chǎng)這兩年有了較快速的發(fā)展，導(dǎo)航算法、傳感器、調(diào)度系統(tǒng)這些差距都在逐漸縮小，而穩(wěn)定性這方面還需要產(chǎn)品不斷迭代、技術(shù)不斷沉淀才可以有所進(jìn)步。鋱羅機(jī)器人的系統(tǒng)架構(gòu)與質(zhì)量管理體系，保證了我們領(lǐng)先一步。

5.成本控制

鋱羅機(jī)器人從產(chǎn)品系統(tǒng)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)入手，優(yōu)化系統(tǒng)，實(shí)施工藝創(chuàng)新和工藝改善，提高產(chǎn)品性能，保障產(chǎn)品品質(zhì)；同時(shí)有效控制成本，向客戶提供性價(jià)比最高的產(chǎn)品。