2010年以來，制造業(yè)邁出了向智能化過渡的步伐，人們開始將設(shè)備由自動化向智能化轉(zhuǎn)變。為了滿足市場需求，工業(yè)場景下的運輸機器人都需擁有智能移動的能力，而這種能力就是自主移動。自主移動技術(shù)已在實驗室中得到了驗證，但在實際應(yīng)用中還存在工程問題，國內(nèi)尚沒有公司做到應(yīng)用級別，除了缺乏人工智能和軟件工程人才外，缺乏優(yōu)秀的智能移動機器人平臺也是一個重要原因。

機器人自主移動技術(shù)

     自主移動技術(shù)屬于第三代機器人移動技術(shù)，該技術(shù)將廣泛應(yīng)用于工業(yè)與服務(wù)機器人行業(yè)，賦予機器人行走的智慧。

     以倉儲物流應(yīng)用場景為例，第一代機器人移動技術(shù)是地磁線導(dǎo)航（亦稱磁導(dǎo)航），也就是在工廠或倉庫內(nèi)鋪設(shè)導(dǎo)航磁條，而AGV小車通過磁條傳感器判斷路線；第二代機器人移動技術(shù)是在第一代的基礎(chǔ)上，加入了反光板激光導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航及二維碼導(dǎo)航等新技術(shù)，對第一代技術(shù)進行了彌補。

     但在本質(zhì)上，第一代與第二代技術(shù)并沒有太大的差距，它們同樣需要對工作環(huán)境預(yù)先進行改造，并且為了保證安全性，在相關(guān)應(yīng)用場景中，需要將人與機器完全分離作業(yè)。

     而第三代的自主移動技術(shù)，可讓機器人擺脫固定移動軌道的束縛，采用包含里程計、IMU、激光雷達、RGBD攝像頭、UWB等在內(nèi)的多傳感器融合和包含相對定位于絕對定位技術(shù)方案的組合定位方案來解決魯棒定位問題；采用激光SLAM的技術(shù)方案解決環(huán)境構(gòu)建問題；采用自動與手動方式，分層分區(qū)域定義來解決應(yīng)用路徑規(guī)劃問題；采用超聲波、激光雷達、RGBD攝像頭的多傳感器融合來做環(huán)境感知，通過空間互補，感知三維立體空間的景深信息和色彩信息，并做融合；采用邏輯與建模結(jié)合的技術(shù)來解決智能避障的問題，根據(jù)應(yīng)用場景特點，基于計算機視覺技術(shù)，進行針對場景的物體識別，減少計算開銷和模塊復(fù)雜度；將感知算法移至底層端，對三維感知數(shù)據(jù)過濾和處理為有意義的信息，降低數(shù)據(jù)傳輸壓力，增強全局共享時的實時性，同時通過分布式軟件架構(gòu)提升信息共享質(zhì)量。

    相比于第一和第二代技術(shù)，第三代技術(shù)的優(yōu)勢主要有兩點：其一是不需要前期對工作環(huán)境進行改造，布置成本低，可隨時切換任務(wù)；其二是人與機器可以在同一環(huán)境內(nèi)工作，加強了人機協(xié)同性。

工業(yè)場景下的柔性化室內(nèi)物流需求已逐步成熟

    隨著互聯(lián)網(wǎng)和電子商務(wù)的迅猛發(fā)展，人們看重的是電子商務(wù)的便捷與迅速，同時也對倉儲物流提出了高標準的需求，因此提升物流效率，已被視為又一豐厚利潤源，“機器換人”，“智能倉儲”成為當下熱點。但由于前兩代機器人移動技術(shù)的靈活性限制，大部分倉儲機器人移動不夠柔性化，使用率仍然不高，所以許多倉庫依舊保持對人力勞動的高度依賴。

    工廠生產(chǎn)物流方面，隨著國家高新技術(shù)戰(zhàn)略——“中國制造2025”的概念提出，制造業(yè)邁出了向智能化過渡的步伐，許多制造企業(yè)的生產(chǎn)車間也開始逐步由自動化向智能化進行轉(zhuǎn)型，通過智能化設(shè)備和完善的管理系統(tǒng)實現(xiàn)24小時不間斷作業(yè)，少人化的生產(chǎn)作業(yè)模式縮減了現(xiàn)場人員崗位配置，提高了安全系數(shù)，實現(xiàn)了節(jié)能減排，處于打造“智慧生產(chǎn)車間”的熱潮。

    而第三代自主移動技術(shù)，將為倉儲、生產(chǎn)車間場景下的運輸機器人完善移動方面的智能屬性，讓其變得像人一樣移動自如。其帶來的一系列的經(jīng)濟效益也是十分明顯的：第一，改善勞動條件，逐步提高生產(chǎn)、物流效率；第二，降低工人勞動強度，減少勞動風(fēng)險；第三，促進倉儲物流、生產(chǎn)物流信息化的發(fā)展，實現(xiàn)物流的合理化運作；第四，提高企業(yè)競爭力等。

實例應(yīng)用

    2018年618購物節(jié)期間，由愛啃蘿卜機器人（深圳）有限責任公司研發(fā)的自主運輸機器人，在京東成都倉庫不知疲倦地進行實測應(yīng)用，協(xié)助揀貨員運輸商品，它不僅能背負大量的商品，還能輕松避開各種障礙。

    倉儲物流領(lǐng)域的作業(yè)模式上采用“人車接力”的全新應(yīng)用方案。當自主運輸機器人多機協(xié)同作業(yè)時，揀貨員只需要在貨架間專注揀選，而運貨的工作全部交給機器人就可以了。對比以往的揀貨流程，這種智能化“人車接力”揀運模式，可幫助揀貨員降低揀貨出錯率，減少揀貨員在貨架和打包臺之間反復(fù)的長距運送，從而提升倉儲揀運效率。

自主運輸機器人助力柔性化室內(nèi)物流普及發(fā)展

    以市場存量較大的高位貨架倉場景為例，其倉儲物流的人力資源集中于貨品揀選及其運輸環(huán)節(jié)。揀貨員們要在海量的SKU里揀選出千變?nèi)f化的訂單結(jié)構(gòu)，平均每天在倉庫里走2萬步以上，把更多的時間花在了反復(fù)、長距的搬運工作上。高峰時期甚至采用“加人”的模式也難以應(yīng)付其巨大的壓力，同時新招來的員工還要進行培訓(xùn)，且效率要比老員工低一倍等等。如此現(xiàn)狀也讓諸多倉庫管理者不得不考慮將作業(yè)模式朝著自動化的方向升級。

    而另一方面，對于管理者來說，人效比，回報周期、未來的全局發(fā)展、部署成本等方面也是在引入自動化設(shè)備前所要考慮的重要因素。所以選型前，其物流環(huán)節(jié)的設(shè)計理念是要事先理清楚的。

    對照傳統(tǒng)模式“滿足主要業(yè)務(wù)的發(fā)展需求”、“只看眼下”的設(shè)計理念，智慧倉儲揀運要從全局發(fā)展的需求出發(fā)，把業(yè)務(wù)的全面性考慮清楚，甚至要預(yù)測未來走向，致力于最大智能化，賦予設(shè)備自主決策的能力，這是設(shè)計理念上要發(fā)生根本性的改變。

    在設(shè)備選型方面，傳統(tǒng)模式的核心主要是人工操作的機械化，而智能設(shè)備的選型核心是要給機器配置大腦、眼睛、胳膊、腿等等，要讓機械化的設(shè)備朝著“生物進化”的方向走。

運營模式上，保證提升整體效率的前提下，講求各項數(shù)據(jù)的把控，通過監(jiān)控異常，不斷地優(yōu)化策略，從而進一步提高效率。

    而自主運輸機器人，它既不需要修改作業(yè)環(huán)境、易部署，又能保證效率比較可觀、應(yīng)用風(fēng)險低，而且能用到自主運輸機器人的市場存量也很大。所以它是一種務(wù)實、部署成本更低的柔性化室內(nèi)物流解決方案，也將成為倉儲/生產(chǎn)物流中的新主力。