之前正運(yùn)動(dòng)技術(shù)與大家分享了，運(yùn)動(dòng)控制器的固件升級(jí)、ZBasic程序開發(fā)、ZPLC程序開發(fā)、與觸摸屏通訊和輸入/輸出IO的應(yīng)用、運(yùn)動(dòng)控制器數(shù)據(jù)與存儲(chǔ)的應(yīng)用、運(yùn)動(dòng)控制器ZCAN、EtherCAT總線的使用、示波器的應(yīng)用、多任務(wù)運(yùn)行的特點(diǎn)、運(yùn)動(dòng)控制器中斷的應(yīng)用以及U盤接口的使用等。

　　今天，我們來講解一下正運(yùn)動(dòng)技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制器ZDevelop 編程軟件的使用。

　　視頻教程：《視頻教程：正運(yùn)動(dòng)技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制器ZDevelop 編程軟件的使用》

　　 正運(yùn)動(dòng)技術(shù)ZDevelop編程軟件的使用

　　以下是圖文詳解。

　　 1、材料準(zhǔn)備與控制器接線參考

　　 2、正運(yùn)動(dòng)技術(shù)ZDevelop 優(yōu)勢(shì)

　　 ZDevelop 是正運(yùn)動(dòng)技術(shù)ZMoiton系列運(yùn)動(dòng)控制器的PC端程序開發(fā)調(diào)試與診斷軟件，通過它用戶能夠很容易的對(duì)控制器進(jìn)行程序編輯與配置， 快速開發(fā)應(yīng)用程序、實(shí)時(shí)診斷系統(tǒng)運(yùn)行參數(shù)以及對(duì)運(yùn)動(dòng)控制器正在運(yùn)行的程序進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)試，支持中英雙語環(huán)境。

　　 ZDevelop支持三種編程方式，分別為ZBasic、ZPLC梯形圖、ZHMI組態(tài)，使用ZDevelop軟件編寫的程序可以下載到正運(yùn)動(dòng)控制器里，也可以下載到仿真器在PC平臺(tái)仿真運(yùn)行。

　　ZDevelop軟件可通過串口或網(wǎng)口連接控制器，程序下載到控制器時(shí)可選下載到ROM掉電保存或下載到RAM掉電不保存，掉電保存的程序可以脫機(jī)運(yùn)行。

　　ZBasic、ZPLC和ZHMI之間可以多任務(wù)運(yùn)行，其中ZBasic可以多任務(wù)號(hào)運(yùn)行，可與ZPLC與ZHMI混合編程。

　　 ZDevelop 編程軟件主界面

　　 3、正運(yùn)動(dòng)技術(shù)ZDevelop 主要功能

　　 敲重點(diǎn)

　　◆ 支持ZBasic、ZPLC、ZHMI三種編程環(huán)境;

　　◆ 監(jiān)控控制器的運(yùn)行狀態(tài);

　　◆ 支持在線調(diào)試;

　　◆ 支持多任務(wù)運(yùn)行;

　　◆ 支持控制器與觸摸屏仿真(針對(duì)沒有控制器或觸摸屏的場(chǎng)合);

　　◆ 支持手動(dòng)操作控制器--手動(dòng)運(yùn)動(dòng)視圖;

　　◆ 支持查看各類寄存器數(shù)據(jù)--寄存器視圖;

　　◆ 支持示波器采集顯示多種類型的數(shù)據(jù)(示波器視圖);

　　◆ 支持操作輸入口輸出口的狀態(tài)(輸入口/輸出口視圖);

　　◆ 支持加密下載程序、鎖定控制器、保護(hù)客戶知識(shí)產(chǎn)權(quán)(生成ZAR文件、鎖定控制器);

　　◆ 方便客戶快速升級(jí)固件與用戶程序升級(jí)(固件升級(jí)、下載ZAR文件)。

　　 4、正運(yùn)動(dòng)技術(shù)ZDevelop 在線命令

　　在線命令與輸出窗口可以查詢與輸出控制器的各種參數(shù)、控制軸運(yùn)動(dòng)、打印程序運(yùn)行結(jié)果、打印程序錯(cuò)誤信息，軟件開發(fā)人員在程序中給出的打印輸出函數(shù)(由“?、PRINT、WARN、ERROR、TRACE”等命令輸出)。

　　? 為PRINT的簡(jiǎn)寫，WARN為警告信息，ERROR為錯(cuò)誤信息，TRACE打印信息。

　　其中WARN、ERROR、TRACE等命令是否輸出由ERRSWITCH指令控制。

　　語法：ERRSWITCH=switch

　　switch：調(diào)試輸出的開關(guān)

　　連接了控制器或仿真器就可以使用在線命令功能，不受程序運(yùn)行狀態(tài)的限制?！扒宄卑粹o用以清空“命令與輸出”窗口的所有內(nèi)容。

　　“捕獲”開啟后，彈出“另存為”窗口，默認(rèn)保存文件類型為txt文本文件;

　　“捕獲”開啟后，原“捕獲”按鈕變?yōu)椤安东@中”，將接下來命令與輸出窗口輸出的所有內(nèi)容保存到txt文本文件里，直到再次按下“捕獲中”按鈕停止捕獲，不再繼續(xù)保存信息。

　　執(zhí)行在線命令和打印錯(cuò)誤信息提示：

　　 5、正運(yùn)動(dòng)技術(shù)ZDevelop 查找結(jié)果

　　通過“編輯”→“整個(gè)項(xiàng)目中查找”打開“項(xiàng)目中搜索”視圖，輸入查找的內(nèi)容，將對(duì)該項(xiàng)目文件進(jìn)行搜索，將匹配到的結(jié)果顯示在“查找結(jié)果”窗口。雙擊查找的結(jié)果，光標(biāo)快速定位到程序文件中的該行指令上。

　　 6、正運(yùn)動(dòng)技術(shù)ZDevelop 軸參數(shù)

　　軸參數(shù)窗口可以監(jiān)控運(yùn)動(dòng)控制中常見的參數(shù)?？勺x寫的參數(shù)在窗口內(nèi)雙擊后直接修改，只讀參數(shù)不支持修改。

　　“軸選擇”窗口選擇要監(jiān)控的軸;軸參數(shù)窗口的參數(shù)顯示通過“參數(shù)選擇”打開“自定義視圖”從指令列表自行選擇所需參數(shù)，參數(shù)指令含義可查看ZBasic幫助。

　　 7、正運(yùn)動(dòng)技術(shù)ZDevelop 自定義視圖

　　通過“視圖”→“自定義”打開自定義視圖，除了可以更改“軸參數(shù)窗口”的參數(shù)顯示之外，還支持更改如下幾類窗口的字體、字號(hào)、顯示顏色等風(fēng)格。

　　 8、正運(yùn)動(dòng)技術(shù)ZDevelop 寄存器窗口

　　通過菜單欄“視圖”→“寄存器”打開。

　　通過這個(gè)窗口可以查看控制器的寄存器的數(shù)值，可以選擇查看多種不同類型的寄存器(支持PLC功能的控制器才支持此功能)。

　　使用方法：

　　1)選擇要讀取的寄存器的類型、起始編號(hào)、個(gè)數(shù)后點(diǎn)擊“讀取”即可在窗口顯示出數(shù)據(jù)，注意讀取個(gè)數(shù)不要超出寄存器范圍，否則會(huì)提示錯(cuò)誤，勾選自動(dòng)刷新功能便于自動(dòng)實(shí)時(shí)采集寄存器值的變化并顯示出來，否則需要再次點(diǎn)擊讀取才能獲取的寄存器的值變化情況。

　　2)點(diǎn)擊“導(dǎo)入”/“導(dǎo)出”可快速上傳/下載寄存器數(shù)據(jù)。

　　3)導(dǎo)出數(shù)據(jù)方便客戶把自己關(guān)注的部分寄存器導(dǎo)出到文本保存。

　　4)導(dǎo)入數(shù)據(jù)方便客戶把關(guān)注的已保存的寄存器數(shù)據(jù)直接更改到控制器內(nèi)部。

　　 9、正運(yùn)動(dòng)技術(shù)ZDevelop 示波器窗口

　　通過這個(gè)窗口可以捕獲控制器軸的速度曲線或位置變化曲線等多種數(shù)據(jù)信息。

　　示波器屬于程序調(diào)試與運(yùn)行中極其重要的一個(gè)部分，在“視圖”→“示波器”中打開。示波器必須先啟動(dòng)后觸發(fā)才能成功采樣，打開示波器設(shè)置好之后點(diǎn)擊啟動(dòng)，可手動(dòng)觸發(fā)，也可在程序里加入“TRIGGER”指令自動(dòng)觸發(fā)示波器采樣。

　　示波器詳細(xì)使用方法參見公眾號(hào)歷史文章“快速入門|篇九”。

　　 10、正運(yùn)動(dòng)技術(shù)ZDevelop 其他窗口

　　 手動(dòng)運(yùn)動(dòng)：手動(dòng)操作電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，排查電機(jī)接線是否正確。

　　 輸入口：查看輸入口狀態(tài)以及特殊輸入定義。

　　 輸出口：查看輸出口狀態(tài)。

　　 文件視圖：項(xiàng)目包含的文件數(shù)量、類型和文件任務(wù)號(hào)。

　　 過程視圖：所有文件中含有的SUB函數(shù)列表。

　　 組態(tài)視圖：Hmi文件中含有的所有窗口及每個(gè)窗口中包含的元件。

　　 11、ZDevelop 控制器狀態(tài)

　　通過“控制器”→“控制器狀態(tài)”能顯示出控制器狀態(tài)信息，包括控制器基本信息、ZCAN節(jié)點(diǎn)狀態(tài)、槽位0節(jié)點(diǎn)狀態(tài)、通訊配置。

　　 基本信息：包含最大虛軸數(shù)、最大電機(jī)軸數(shù)、任務(wù)數(shù)、文件數(shù)量、各類寄存器空間大小、程序容量大小、存儲(chǔ)器大小、控制器的型號(hào)、軟件版本號(hào)與時(shí)間、IP地址、硬件版本號(hào)，控制器硬件ID以及各軸上可配置的類型及映射等。

　　 ZCAN節(jié)點(diǎn)：查看ZCAN節(jié)點(diǎn)上的設(shè)備信息。

　　一般用于查看ZCAN擴(kuò)展模塊的CANID、軸數(shù)、各模塊數(shù)字量輸入輸出編號(hào)范圍和模擬量輸入輸出編號(hào)范圍。

　　 槽位0節(jié)點(diǎn)：查看總線驅(qū)動(dòng)器上的節(jié)點(diǎn)設(shè)備。

　　如右圖，節(jié)點(diǎn)0為擴(kuò)展模塊，需要使用NODE_IO指令映射輸入輸出IO編號(hào)，節(jié)點(diǎn)1、2為驅(qū)動(dòng)器設(shè)備，各帶一個(gè)電機(jī)。

　　通訊配置：查看CAN通訊配置和RS232/RS485/RS422串口參數(shù)配置。

　　此時(shí)CAN通訊的設(shè)置：CANIO_ADDRESS = 32,CANIO_ENABLE=1

　　結(jié)合CANIO_ADDRESS與CANIO_ENABLE的信息可以知曉，此時(shí)控制器是ZCAN Master主站模式，CAN總線通訊速率500kbps，CAN使能狀態(tài)。

　　如需修改CAN通訊的設(shè)置，修改CANIO_ADDRESS與CANIO_ENABLE相關(guān)參數(shù)即可。

　　Port0為RS232串口，ModbusSlave狀態(tài)，地址1，VR與MODBUS寄存器是兩片獨(dú)立區(qū)間。

　　Port1為RS485串口，ModbusSlave狀態(tài)，地址1，VR與MODBUS寄存器是兩片獨(dú)立區(qū)間。

　　串口更詳細(xì)的解釋請(qǐng)查看SETCOM指令相關(guān)的參數(shù)說明。

　　 12、正運(yùn)動(dòng)技術(shù)ZDevelop 固件升級(jí)

　　固件升級(jí)用于對(duì)控制器現(xiàn)有固件版本更新，當(dāng)前固件版本若無法滿足程序運(yùn)行要求，或部分指令功能不支持，就需要對(duì)固件進(jìn)行升級(jí)。

　　固件升級(jí)有兩種方法，一種是使用ZDevelop軟件自帶的固件升級(jí)功能，另一種是采用zfirmdown工具軟件下載zfm固件包，進(jìn)行固件升級(jí)。兩種升級(jí)操作方法類似。

　　先下載好需要升級(jí)的固件，注意固件版本要與當(dāng)前的控制器型號(hào)一致，點(diǎn)擊ZDevelop軟件菜單欄“控制器”→“固件升級(jí)”后，在彈出的窗口里點(diǎn)擊“瀏覽”選擇目標(biāo)固件包進(jìn)行固件升級(jí)操作。

　　固件升級(jí)詳細(xì)操作參見公眾號(hào)歷史文章“快速入門|篇一”。

　　 13、正運(yùn)動(dòng)技術(shù)ZDevelop 修改IP地址

　　控制器出廠IP為192.168.0.11，修改控制器網(wǎng)口的IP地址可以通過IP_ADDRESS指令發(fā)送在線命令修改，或通過“控制器”→“修改IP地址”窗口直接修改。

　　IP地址在連接上控制器之后修改，修改成功之后自動(dòng)斷開連接，在線命令打印控制器連接錯(cuò)誤信息，需要選擇新IP地址192.168.0.23再次連接控制器，修改成功后永久有效。

　　 14、正運(yùn)動(dòng)技術(shù)ZDevelop 控制器比較

　　通過“控制器”→“控制器比較”，可以比較當(dāng)前項(xiàng)目程序和控制器里的程序是否一致，同時(shí)對(duì)比版本。

　　左方為PC端當(dāng)前文件，右方的為控制器內(nèi)保存的文件，對(duì)工程項(xiàng)目所包含的文件進(jìn)行逐個(gè)比較，文件內(nèi)程序完全相同顯示“YES”，程序不同顯示“NO”。

　　 15、ZDevelop 控制器鎖定&解鎖

　　控制器LOCK后將不能進(jìn)行調(diào)試。控制器鎖定用來保護(hù)控制器內(nèi)下載的程序，鎖定之后上位機(jī)程序?qū)o法下載到控制器，但生成的ZAR文件仍可下載。密碼可設(shè)置為數(shù)字、字母和特殊符號(hào)，長(zhǎng)度不超過16個(gè)字符。

　　密碼采用不可逆算法加密，一旦忘記，將無法知曉。

　　鎖定控制器后操作控制器會(huì)彈出信息提示。解鎖控制器輸入密碼即可解鎖。

　　操作路徑：菜單欄“控制器”→“鎖定控制器”/“解鎖控制器”。

　　 16、ZDevelop 編譯為庫文件

　　為便于程序保密或防止修改，ZDevelop軟件的“編譯為L(zhǎng)ib”功能可以把一個(gè)程序文件編譯為一個(gè)庫文件后保存，庫文件的文件名后綴為“.zlb”。

　　將源程序調(diào)試無誤后，點(diǎn)擊菜單欄“文件”→“編譯Lib”，將生成的.zlb文件保存在工程項(xiàng)目.zpj的文件夾下。

　　編譯后將Lib重新添加到項(xiàng)目中，在軟件左側(cè)的項(xiàng)目窗口點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，點(diǎn)擊增加到項(xiàng)目，選擇編譯的Lib文件添加后如下圖所示。

　　將生成Lib文件的源文件刪除，給編譯的文件設(shè)置自動(dòng)運(yùn)行任務(wù)號(hào)0，將編譯文件重新下載到控制器即可運(yùn)行。

　　打開當(dāng)前編譯文件的程序可以看到程序主體定義的聲明，只有全局定義的名稱可以查看，無法看到局部變量定義和SUB子函數(shù)具體過程，適合多人合作開發(fā)時(shí)子程序的保密。

　　 17、正運(yùn)動(dòng)技術(shù)ZDevelop ZAR下載

　　通過生成專門的ZAR加密下載文件，可以實(shí)現(xiàn)獨(dú)立的程序下載，這樣可以把下載文件傳給終端客戶而不用擔(dān)心程序泄密。還支持綁定控制器ID(控制器ID是出廠時(shí)控制器的唯一序列號(hào)，控制器ID可以在“控制器狀態(tài)”里查看，也可通過指令SERIAL_NUMBER查看)，綁定后該ZAR文件僅供此控制器使用。

　　設(shè)置密碼后再下載ZAR文件，需要使用APP_PASS指令將密碼寫入程序中校驗(yàn)。

　　1)ZAR下載操作路徑：菜單欄“項(xiàng)目”→“生成ZAR文件”打開如下窗口，保存文件即可，注意下載之前需要將程序調(diào)試無誤后再下載。

　　2)ZAR加載運(yùn)行路徑：菜單欄“項(xiàng)目”→“下載ZAR文件”，選擇ZAR文件打開之后，文件自動(dòng)加載運(yùn)行。

　　 18、ZDevelop 程序調(diào)試

　　調(diào)試功能可以快速調(diào)試程序，查看程序中各任務(wù)的運(yùn)行情況。

　　ZDevelop連接控制器后，從菜單欄選擇“調(diào)試”→“啟動(dòng)/停止調(diào)試”彈出以下窗口，進(jìn)入調(diào)試有以下四種方式：

　　 再次下載到RAM：表示程序再次下載到RAM運(yùn)行，RAM掉電不保存。

　　 再次下載到ROM：表示程序再次下載到ROM運(yùn)行，ROM掉電保存。

　　 不下載，復(fù)位程序：表示不下載程序，重新運(yùn)行之前下載的程序，并打開任務(wù)窗口顯示目前的運(yùn)行狀態(tài)。

　　 附加到當(dāng)前程序：表示此時(shí)程序不下載，僅打開任務(wù)窗口顯示目前的運(yùn)行狀態(tài)。

　　 選擇進(jìn)入調(diào)試的方式后，即可打開任務(wù)與監(jiān)視窗口。

　　1)任務(wù)窗口用于查看任務(wù)的運(yùn)行狀態(tài)，任務(wù)所在的文件和任務(wù)運(yùn)行行號(hào)。

　　2)可以把全局變量和文件模塊變量等有效表達(dá)式加入到監(jiān)視窗口，局部變量不支持，程序運(yùn)行時(shí)自動(dòng)獲取參數(shù)值顯示出來。也可以在調(diào)試狀態(tài)下，在程序編輯區(qū)域選擇變量后點(diǎn)擊右鍵“增加到監(jiān)視”加入到監(jiān)視內(nèi)容，或通過雙擊監(jiān)視內(nèi)容名稱來修改或增加監(jiān)視項(xiàng)。

　　 快速調(diào)試工具欄：開啟調(diào)試時(shí)有效。

　　 1)復(fù)位：從起始處開始運(yùn)行。

　　 2)運(yùn)行：開始自動(dòng)運(yùn)行，遇到斷點(diǎn)暫停掃描，再按一下恢復(fù)掃描。

　　 3)暫停：暫停運(yùn)行。

　　 4)單步進(jìn)入(F11)：運(yùn)行到程序里面，按一下向下掃描一行。

　　 5)單步跳過(F10)：運(yùn)行到下一條程序。

　　 6)單步跳出：跳出SUB子程序運(yùn)行。

　　 7)運(yùn)行到：運(yùn)行到光標(biāo)指定行。

　　 8)設(shè)置斷點(diǎn)：按一下設(shè)置，在原位置再按一下取消。

　　 9)強(qiáng)制停止所有程序運(yùn)行。

　　當(dāng)程序與控制器不一致或是對(duì)程序進(jìn)行再修改后沒有及時(shí)下載，會(huì)導(dǎo)致調(diào)試指定的行號(hào)產(chǎn)生偏移。

　　暫停時(shí)當(dāng)前已經(jīng)提交的運(yùn)動(dòng)并不會(huì)暫停。

　　可以通過增加斷點(diǎn)來捕獲和暫停程序的運(yùn)行。

　　斷點(diǎn)調(diào)試可以查看程序運(yùn)行的具體過程，主要用于判斷程序邏輯錯(cuò)誤。配合監(jiān)視內(nèi)容和軸參數(shù)變化情況可以查看程序每執(zhí)行一步對(duì)寄存器、變量、數(shù)組等的影響。

　　斷點(diǎn)快捷鍵F9添加，或菜單欄“調(diào)試”→“增刪斷點(diǎn)”，斷點(diǎn)可以添加多個(gè)，菜單欄“調(diào)試”→“清除斷點(diǎn)”用于一次性清除項(xiàng)目文件中的所有斷點(diǎn)。編輯斷點(diǎn)窗口可快速移除目標(biāo)斷點(diǎn)或定位到斷點(diǎn)處編輯代碼。

　　程序停止在斷點(diǎn)處后，就可以進(jìn)行逐步調(diào)試，快捷鍵F11，按一次程序向下執(zhí)行一步。

　　如果斷點(diǎn)是設(shè)置在循環(huán)中，那么下次循環(huán)運(yùn)行到斷點(diǎn)處時(shí)還是會(huì)暫停程序。

　　程序調(diào)試完成后，需要清除所有斷點(diǎn)再下載到控制器運(yùn)行。否則打印信息提示W(wǎng)arn file:"BASIC1.BAS" line:16 task:0, Paused.斷點(diǎn)后的程序暫不掃描。

　　程序在運(yùn)行途中出現(xiàn)warn警告，仍可以繼續(xù)運(yùn)行，程序下載運(yùn)行后打印ERROR錯(cuò)誤會(huì)停止運(yùn)行。

　　 19、ZDevelop 故障診斷

　　菜單欄“調(diào)試”→“故障診斷”窗口，方便查看控制器軟/硬件型號(hào)、日期、版本號(hào)、任務(wù)運(yùn)行狀態(tài)以及錯(cuò)誤信息提示，方便客戶現(xiàn)場(chǎng)查看故障以及程序停在哪里。

　　故障診斷窗口的Run燈、Alm也可以手動(dòng)開關(guān)，可以在眾多控制器里快速找到當(dāng)前連接的控制器。

　　任務(wù)運(yùn)行狀態(tài)顯示如下，運(yùn)行出錯(cuò)時(shí)顯示提示信息，同時(shí)Alm燈亮。

　　 20、ZDevelop 總線狀態(tài)診斷

　　菜單欄“調(diào)試”→“總線狀態(tài)診斷”窗口，方便查看控制器當(dāng)前支持的總線，總線上連接的所有節(jié)點(diǎn)的設(shè)備信息。

　　打印信息含義參見?*ETHERCAT指令幫助。該窗口與?*ETHERCAT和?*RTEX打印數(shù)據(jù)結(jié)果一致。

　　 21、ZDevelop 使用幫助

　　點(diǎn)擊“幫助”直接打開下列文檔，可查看相關(guān)指令的說明、使用例程與部分功能的介紹。

　　在程序中，選中目標(biāo)指令，按下F1鍵或雙擊指令快速在幫助視圖打開該指令幫助，Basic指令、PLC指令、ZV視覺指令支持快速打開指令幫助。

　　正運(yùn)動(dòng)技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制器ZDevelop 編程軟件的使用就講到這里。更多學(xué)習(xí)視頻及圖文請(qǐng)關(guān)注我們的公眾號(hào)“正運(yùn)動(dòng)小助手”。

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　　正運(yùn)動(dòng)技術(shù)是一家專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研發(fā)與應(yīng)用的國家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)，主要從事運(yùn)動(dòng)控制器、運(yùn)動(dòng)控制卡、IO擴(kuò)展模塊、運(yùn)動(dòng)顯控一體機(jī)等系列產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務(wù)。

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