之前正運(yùn)動(dòng)技術(shù)與大家分享了，運(yùn)動(dòng)控制器的固件升級(jí)、ZBasic程序開(kāi)發(fā)、ZPLC程序開(kāi)發(fā)、與觸摸屏通訊和輸入/輸出IO的應(yīng)用、運(yùn)動(dòng)控制器數(shù)據(jù)與存儲(chǔ)的應(yīng)用、運(yùn)動(dòng)控制器ZCAN、EtherCAT總線的使用、示波器的應(yīng)用、多任務(wù)運(yùn)行的特點(diǎn)、運(yùn)動(dòng)控制器中斷的應(yīng)用、U盤(pán)接口的使用以及ZDevelop 編程軟件的使用等。

　　今天，我們來(lái)講解一下正運(yùn)動(dòng)技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制器的基礎(chǔ)軸參數(shù)與基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)控制指令。

　　視頻教程：《視頻教程：運(yùn)動(dòng)控制器基礎(chǔ)軸參數(shù)與基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)控制指令》

　　 一材料準(zhǔn)備與控制器接線參考

　　控制器接線參考

　　 二常用軸參數(shù)的設(shè)置

　 　1、BASE——軸選擇

　　語(yǔ)法：BASE(軸1,軸2,軸3,...)

　　最大可用軸數(shù)根據(jù)控制器實(shí)際硬件決定。

　　BASE指令用于導(dǎo)向下一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令軸的參數(shù)讀/寫(xiě)入特定軸或軸組。

　　每一個(gè)過(guò)程有其自己的BASE基本軸組，每個(gè)程序能單獨(dú)賦值。ZBasic 程序與控制軸運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)發(fā)生器分開(kāi)。

　　每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)發(fā)生器有其獨(dú)立的功能，因此每個(gè)軸能以自己的速度、加速度等進(jìn)行編程。軸可以通過(guò)疊加運(yùn)動(dòng)、同步運(yùn)動(dòng)或者通過(guò)插補(bǔ)鏈接在一起，插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的速度等參數(shù)采用主軸的參數(shù)，默認(rèn)BASE選擇的第一個(gè)軸為主軸。

　　例子：

　　2、ATYPE——軸類(lèi)型

　　語(yǔ)法：ATYPE=類(lèi)型值

　　設(shè)置軸的類(lèi)型，提供軸類(lèi)型列表，只能設(shè)置為當(dāng)前軸具備的特性。

　　在程序初始化的時(shí)候就設(shè)置好ATYPE，ATYPE若不匹配會(huì)導(dǎo)致程序無(wú)法正常運(yùn)行。

　　支持不同類(lèi)型的軸混合插補(bǔ)。

　　例子：

　　3、UNITS——脈沖當(dāng)量

　　語(yǔ)法：UNITS=脈沖數(shù) UNITS(軸號(hào))=脈沖數(shù)

　　控制器以UNITS作為基本單位，指定每單位發(fā)送的脈沖數(shù)，支持5位小數(shù)精度。

　　UNITS是用戶(hù)單位與脈沖單位之間的紐帶，UNITS=10000，MOVE(2) 等效給電機(jī)20000個(gè)脈沖。

　　若電機(jī)不帶機(jī)械負(fù)載，電機(jī)轉(zhuǎn)的圈數(shù)取決于電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要的脈沖數(shù)：

　　例1：電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要10000脈沖數(shù)，MOVE(3)想讓電機(jī)轉(zhuǎn)3圈，則UNITS=10000。

　　例2：電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要2^17脈沖數(shù)，MOVE(2)想讓電機(jī)轉(zhuǎn)2圈，則UNITS=2^17。

　　例3：電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要10000脈沖數(shù)，該電機(jī)連著10mm絲桿，則1000個(gè)脈沖表示絲桿前進(jìn)1mm， 則UNITS=1000，MOVE(5)就表示前進(jìn)5mm。

　　設(shè)置參考：

　　假設(shè)電機(jī)U=3600脈沖轉(zhuǎn)一圈，電機(jī)轉(zhuǎn)1°對(duì)應(yīng)的UNITS：UNITS=U/360=3600/360=10，此時(shí)MOVE(1)，電機(jī)轉(zhuǎn)1°。

　　假設(shè)電機(jī)U=3600脈沖轉(zhuǎn)一圈，絲杠一圈絲桿走一個(gè)螺距，螺距P=2mm，工作臺(tái)走1mm對(duì)應(yīng)的UNTIS：UNITS=U/P=3600/2=1800，此時(shí)MOVE(1)，工作臺(tái)走1mm。

　　機(jī)臺(tái)存在減速比時(shí)，要把減速比算上，假設(shè)減速比i=2:1，UNITS=U*i/P=3600*2/2=3600。

　　4、SPEED——軸速度

　　軸運(yùn)動(dòng)時(shí)的速度，單位UNITS/S。

　　5、ACCEL——加速度

　　軸每秒達(dá)到的速度，越大到達(dá)目標(biāo)速度SPEED的時(shí)間越短。

　　單位UNITS/S^2。

　　6、DECEL——減速度

　　軸的減速度原理與ACCEL相同，不設(shè)置時(shí)減速度自動(dòng)等于加速度值。

　　速度、加速度、減速度修改之后立即生效，建議在初始化時(shí)設(shè)置好。

　　例子：

　　7、SRAMP——加減速曲線

　　加減速過(guò)程S曲線設(shè)置，用于平滑加減速。

　　語(yǔ)法：SRAMP=平滑時(shí)間

　　平滑時(shí)間范圍：0-250毫秒，設(shè)置后加減速過(guò)程會(huì)延長(zhǎng)相應(yīng)的時(shí)間

　　1)梯形曲線

　　SRAMP=0，速度曲線為梯形曲線，速度曲線按梯形曲線變化。保持速度、加減速度等參數(shù)值不變。

　　梯形曲線 SRAMP=0

　　2)S型曲線

　　通過(guò)設(shè)置SRAMP的值來(lái)設(shè)定合適的加減速變化率，使得速度曲線平滑，在機(jī)械啟?；蚣訙p速時(shí)減少抖動(dòng)。SRAMP值的范圍在0-250毫秒之間，設(shè)置后加減速過(guò)程會(huì)變長(zhǎng)相應(yīng)的時(shí)間，時(shí)間越長(zhǎng)速度曲線越平滑。設(shè)置時(shí)間若超過(guò)250毫秒，按照250毫秒進(jìn)行平滑。

　　S形曲線 SRAMP=100

　　例子：

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　WAIT IDLE(1)

　　BASE(0,1)

　　ATYPE=1,1

　　UNITS=100,100

　　SPEED=100,100

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　DPOS=0,0

　　MPOS=0,0

　　SRAMP(0)=0 '軸0梯形曲線

　　SRAMP(1)=200 '軸1S形曲線

　　TRIGGER

　　MOVE(100) AXIS(0) '軸0運(yùn)動(dòng)

　　MOVE(100) AXIS(1) '軸1運(yùn)動(dòng)

　　8、FASTDEC——急停減速度

　　急停減速度，單位為UNITS/S^2。

　　在CANCEL、RAPIDSTOP、達(dá)到限位或異常停止時(shí)自動(dòng)采用。當(dāng)設(shè)置為0值或小于DECEL值時(shí)自動(dòng)為DECEL。

　　例子：

　　FASTDEC=2000

　　FASTDEC=0 急停按照DECEL減速

　　9、CREEP——爬行速度

　　軸回零時(shí)爬行速度，用于原點(diǎn)搜尋，單位為units/s。使用方法參見(jiàn)下方DATUM單軸找原點(diǎn)指令說(shuō)明。

　　10、LSPEED——起始速度

　　軸起始速度，同時(shí)用于停止速度，缺省0，單位為units/s。

　　當(dāng)多軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，作為插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的起始速度。

　　當(dāng)需要追求效率時(shí)，可以考慮設(shè)置起始速度。

　　例子：

　　BASE(0,1) '選擇軸0為主軸

　　DPOS=0,0

　　UNITS=100,100 '脈沖當(dāng)量100

　　SPEED=100,100 '主軸速度

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　LSPEED(0)=40 '起始速度

　　TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器

　　MOVE(100,80) '各軸運(yùn)動(dòng)距離

　　11、AXIS——臨時(shí)軸選擇

　　語(yǔ)法：AXIS(軸號(hào))

　　AXIS臨時(shí)修改一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令或軸參數(shù)到一個(gè)指定軸上去執(zhí)行，很多指令后方都可以加AXIS參數(shù)，在命令行或程序行特別有效。

　　例子：

　　PRINT MPOS AXIS(3) '打印軸3的MPOS，等效于PRINT MPOS(3)

　　PRINT MPOS(4) '打印軸4的MPOS

　　MOVE(300) AXIS(2) '軸2運(yùn)動(dòng)100

　　REP_DIST AXIS(1)= 100 '設(shè)置軸1的坐標(biāo)循環(huán)位置

　　12、DPOS——軸指令位置

　　軸的虛擬坐標(biāo)位置，或稱(chēng)需求位置，單位是UNITS。

　　此參數(shù)常用于監(jiān)控運(yùn)動(dòng)指令的運(yùn)行情況，寫(xiě)DPOS會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)換為OFFPOS偏移，僅修改坐標(biāo)，不會(huì)移動(dòng)電機(jī)。

　　BASE(0,1)

　　DPOS=0,100

　　MOVE(100,0) '第一段

　　MOVE(-100,-100) '第二段

　　MOVE(100,0) '第三段，終點(diǎn)(100,0)

　　運(yùn)動(dòng)軌跡

　　13、MPOS——編碼器反饋位置

　　軸的測(cè)量反饋位置，單位是UNITS。

　　此參數(shù)常用于監(jiān)控編碼器的反饋位置，寫(xiě)MPOS會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)換為OFFPOS偏移，僅修改坐標(biāo)。

　　不連接編碼器時(shí)MPOS=DPOS。

　　14、MERGE——開(kāi)啟連續(xù)插補(bǔ)

　　語(yǔ)法：MERGE = ON/OFF或1/0

　　開(kāi)啟連續(xù)插補(bǔ)功能，將運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)前后緩沖的運(yùn)動(dòng)連接到一起，使連續(xù)的多段插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)之間不減速，用以提高加工效率。

　　若不開(kāi)啟連續(xù)插補(bǔ)，上一條插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)完成后，會(huì)先減速停止到速度為0，再重新加速執(zhí)行下一條插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。

　　例子：

　　BASE(0) '選擇軸0

　　DPOS=0

　　UNITS=100

　　SPEED=100

　　ACCEL=500

　　DECEL=500

　　MERGE=ON '打開(kāi)連續(xù)插補(bǔ)

　　TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器

　　MOVE(100) '第一段運(yùn)動(dòng)

　　MOVE(100) '第二段運(yùn)動(dòng)

　　MERGE=ON

　　MERGE=OFF

　　當(dāng)MERGE設(shè)置為ON時(shí)，多段插補(bǔ)間仍減速，可能原因如下：

　　1)可能MERGE并沒(méi)有設(shè)置成功，可以打印查看或在軸參數(shù)窗口查看。

　　2)控制器是點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)型號(hào)，運(yùn)動(dòng)功能簡(jiǎn)單，不支持連續(xù)插補(bǔ)。

　　3)設(shè)置了CORNER_MODE拐角減速，打印確認(rèn)。

　　4)使用了帶SP的運(yùn)動(dòng)指令，并設(shè)置了ENDMOVE_SPEED，STARTMOVE_SPEED，此時(shí)速度由這兩條指令確定。

　　5)多條插補(bǔ)間切換了主軸，主軸速度參數(shù)改變。

　　6)多條插補(bǔ)間加入了MOVE_DELAY運(yùn)動(dòng)緩沖中延時(shí)指令，即使延時(shí)寫(xiě)0，也會(huì)導(dǎo)致減速。

　　三常用軸參數(shù)的輸入口設(shè)置

　　1、INVERT_IN——反轉(zhuǎn)輸入

　　反轉(zhuǎn)輸入狀態(tài)，可以讀取判斷是否有反轉(zhuǎn)。

　　語(yǔ)法：INVERT_IN(輸入通道, ON/OFF) ON-反轉(zhuǎn)，OFF不反轉(zhuǎn)

　　ZMC控制器輸入OFF時(shí)，認(rèn)為有信號(hào)輸入，要相反效果可以用INVERT_IN反轉(zhuǎn)電平。

　　ECI系列控制器入ON時(shí)，認(rèn)為有信號(hào)輸入，要相反效果可以用INVERT_IN反轉(zhuǎn)電平。

　　例子：

　　BASE(0,1,2,3) '選擇軸0,1,2,3

　　FWD_IN=6,7,8,9 '分別設(shè)置正向限位開(kāi)關(guān)

　　INVERT_IN(6,ON) '反轉(zhuǎn)信號(hào)

　　INVERT_IN(7,ON)

　　輸入口6、7設(shè)置信號(hào)反轉(zhuǎn)，給輸入口6、8輸入信號(hào)，輸入口狀態(tài)如圖所示。

　　2、映射正/負(fù)限位輸入

　　FWD_IN——映射正限位輸入

　　REV_IN——映射負(fù)限位輸入

　　分別設(shè)置正向/負(fù)向硬件限位開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的輸入點(diǎn)編號(hào)，-1無(wú)效。

　　硬限位開(kāi)關(guān)是物理開(kāi)關(guān)元件，由指令映射到相應(yīng)輸入開(kāi)關(guān)信號(hào)上?？刂破飨尬恍盘?hào)生效后，會(huì)立即停止軸，停止減速度為FASTDEC。

　　例子：

　　BASE(0,1,2,3) '選擇軸0,1,2,3

　　FWD_IN=6,7,8,9 '分別設(shè)置正向限位開(kāi)關(guān)

　　INVERT_IN(6,ON) '反轉(zhuǎn)信號(hào)

　　INVERT_IN(7,ON)

　　INVERT_IN(8,ON)

　　INVERT_IN(9,ON)

　　軟件限位用于限制軸的DPOS位置范圍，用于軟件的安全限位。

　　FS_LIMIT——正向軟限位設(shè)置

　　FS_LIMIT(0)=200 '設(shè)置軸0正向軟限位200units

　　RS_LIMIT——負(fù)向軟限位設(shè)置

　　RS_LIMIT(0)=-300 '設(shè)置軸0負(fù)向軟限位-300units

　　3、DATUM_IN——映射原點(diǎn)輸入

　　通用輸入口設(shè)置為原點(diǎn)開(kāi)關(guān)信號(hào)，-1無(wú)效。

　　在軸回零過(guò)程中此信號(hào)輸入才生效。

　　4、ALM_IN——映射報(bào)警輸入

　　驅(qū)動(dòng)器告警對(duì)應(yīng)的輸入口編號(hào)，-1無(wú)效。

　　控制器報(bào)警信號(hào)生效后，會(huì)立即停止軸，停止減速度為FASTDEC。

　　例子：

　　BASE(0,1)

　　DATUM_IN =6 ,7 '將軸0、1原點(diǎn)輸入分別定義到輸入口6、7

　　INVERT_IN(6,ON) '把原點(diǎn)信號(hào)反轉(zhuǎn)

　　INVERT_IN(7,ON)

　　ALM_IN = 10,11 '將軸0、1告警信號(hào)分別定義到輸入口10、11

　　INVERT_IN(10,ON) '信號(hào)反轉(zhuǎn)

　　INVERT_IN(11,ON)

　　5、FHOLD_IN——映射保持輸入

　　保持輸入對(duì)應(yīng)的輸入點(diǎn)編號(hào)，-1無(wú)效。

　　如果有輸入信號(hào)，運(yùn)動(dòng)軸的速度由程序速度變?yōu)镕HSPEED參數(shù)速度;當(dāng)取消輸入，運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)速度返回程序速度。

　　6、FHSPEED——保持速度

　　軸保持速度，在FHOLD_IN被按下保持時(shí)的速度，單位為units/s。

　　對(duì)應(yīng)的輸入處于保持狀態(tài)時(shí)才能一直以此速度運(yùn)動(dòng)。

　　例子：

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　BASE(0) '選擇軸

　　0DPOS=0 '坐標(biāo)清0

　　UNITS=100

　　ATYPE=1

　　ACCEL=500 '加速度

　　DECEL=500

　　SPEED=100 '速度

　　FHSPEED=50 '保持速度

　　FHOLD_IN(0)=0 '軸0的保持輸入設(shè)為IN0口

　　INVERT_IN(0,ON) '反轉(zhuǎn)電平

　　TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器

　　MOVE(10000) '運(yùn)動(dòng)

　　7、映射正/負(fù)JOG輸入

　　FWD_JOG——映射正向JOG輸入;

　　REV_JOG——映射負(fù)向JOG輸入。

　　正向/負(fù)向JOG輸入對(duì)應(yīng)的輸入口編號(hào)，-1無(wú)效。

　　當(dāng)有正向JOG信號(hào)輸入時(shí)，對(duì)應(yīng)軸按照J(rèn)OGSPEED速度正向運(yùn)動(dòng)。

　　當(dāng)有正向JOG信號(hào)輸入時(shí)，對(duì)應(yīng)軸按照J(rèn)OGSPEED速度負(fù)向運(yùn)動(dòng)。

　　正負(fù)信號(hào)同時(shí)有效時(shí)，正向運(yùn)動(dòng)。

　　JOGSPEED——JOG速度。

　　JOG時(shí)的速度，單位為units/s。

　　當(dāng)REV_JOG/FWD_JOG被設(shè)置，對(duì)應(yīng)輸入點(diǎn)按下時(shí)，并保持當(dāng)前輸入狀態(tài)，電機(jī)將以JOGSPEED慢速運(yùn)動(dòng)，輸入點(diǎn)松開(kāi)運(yùn)動(dòng)停止。

　　例子：

　　BASE(0) '選擇軸0

　　ATYPE=1 '脈沖軸類(lèi)型

　　DPOS=0 '坐標(biāo)清0

　　UNITS=100 '脈沖當(dāng)量

　　SPEED =100 '主軸速度

　　ACCEL=1000 '加速度

　　DECEL=1000 '減速度

　　TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器

　　JOGSPEED=50 'JOG速度50

　　FWD_JOG=0 'IN0作為正向JOG開(kāi)關(guān)

　　REV_JOG=1 'IN1作為負(fù)向JOG開(kāi)關(guān)

　　INVERT_IN(0,ON) '反轉(zhuǎn)信號(hào)

　　INVERT_IN(1,ON)

　　運(yùn)行效果：

　　輸入0口有信號(hào)輸入時(shí)，軸0正向運(yùn)行，速度為50。

　　輸入1口有信號(hào)輸入時(shí)，軸0負(fù)向運(yùn)行，速度為50。

　　輸入0、1同時(shí)有信號(hào)輸入時(shí)，軸0正向運(yùn)行。

　　8、FAST_JOG——映射點(diǎn)動(dòng)輸入

　　快速點(diǎn)動(dòng)的輸入的編號(hào)，-1為無(wú)效。

　　如果設(shè)置快速點(diǎn)動(dòng)輸入，速度由SPEED參數(shù)給出。如果沒(méi)有輸入設(shè)置，速度由JOGSPEED參數(shù)給出。

　　FAST_JOG需要配合FWD_JOG(映射正向JOG輸入)或(REV_JOG映射負(fù)向JOG輸入)一起使用才能控制軸運(yùn)行速度。

　　例子：

　　BASE(0) '選擇軸0

　　DPOS=0 '坐標(biāo)清0

　　UNITS=100

　　ATYPE=1

　　SPEED=100 '設(shè)置速度為100 units/s

　　ACCEL=500 '加速度為500units/s/s

　　JOGSPEED=200 '點(diǎn)動(dòng)速度設(shè)為200units/s

　　FAST_JOG(0)=0 '軸0的快速輸入設(shè)為IN0口

　　FWD_JOG(0)=1 '正向點(diǎn)動(dòng)開(kāi)關(guān)設(shè)為IN1口

　　INVERT_IN(0,ON) '反轉(zhuǎn)電平

　　INVERT_IN(1,ON)

　　TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器

　　IN0無(wú)輸入時(shí)，按下IN1并保持，軸速度為JOGSPEED=200

　　IN0有輸入時(shí)，按下IN1并保持，

　　軸速度為SPEED=100

　　四常用軸運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)

　　軸的運(yùn)行狀態(tài)可以通過(guò)軸參數(shù)窗口監(jiān)控，或者讀取對(duì)應(yīng)指令的返回值判斷軸狀態(tài)。

　　1、MTYPE——當(dāng)前運(yùn)動(dòng)類(lèi)型

　　讀取當(dāng)前正在進(jìn)行的運(yùn)動(dòng)指令類(lèi)型。只讀參數(shù)，獲取指令返回值查表得出當(dāng)前軸的運(yùn)動(dòng)類(lèi)型。

　　語(yǔ)法：VAR1 = MTYPE

　　當(dāng)插補(bǔ)聯(lián)動(dòng)時(shí)，對(duì)從軸總是返回主軸的運(yùn)動(dòng)指令類(lèi)型。

　　2、NTYPE——下一條運(yùn)動(dòng)類(lèi)型

　　讀取當(dāng)前正在進(jìn)行的運(yùn)動(dòng)指令后面的第一條指令類(lèi)型。只讀參數(shù)，獲取指令返回值后查表。

　　語(yǔ)法：VAR1 = MTYPE

　　當(dāng)插補(bǔ)聯(lián)動(dòng)時(shí)，對(duì)從軸總是返回主軸的運(yùn)動(dòng)指令類(lèi)型。

　　3、IDLE——當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)

　　IDLE指令用于判斷加在軸上的運(yùn)動(dòng)指令是否完成，運(yùn)動(dòng)中返回0，運(yùn)動(dòng)結(jié)束返回-1。

　　只讀參數(shù)，程序中一般使用WAIT IDLE(軸號(hào))語(yǔ)句判斷軸狀態(tài)。

　　當(dāng)軸關(guān)聯(lián)為機(jī)械手，CONNFRAME逆解時(shí)，關(guān)節(jié)軸一直返回0;CONNREFRAME正解時(shí)，虛擬軸一直返回0。

　　例子：

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE

　　BASE(0,1,2)

　　ATYPE=1,1,1

　　UNITS=100,100,100

　　SPEED=100,100,100

　　ACCEL=1000,1000,1000

　　DECEL=1000,1000,1000

　　DPOS = 0,0,0

　　OP(0,OFF)

　　TRIGGER

　　MOVE(100,100) '軸0和軸1直線插補(bǔ)

　　MOVE(200) AXIS(2) '軸2運(yùn)動(dòng)

　　WAIT UNTIL IDLE(0) AND IDLE(1) AND IDLE (2)

　　'等待軸0，1，2都停止

　　OP(0,ON)

　　4、MSPEED——實(shí)際反饋速度

　　軸的測(cè)量反饋位置速度，單位是UNITS/S，只讀參數(shù)。

　　插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)時(shí)，讀取的是各個(gè)軸的分速度。

　　5、VP_SPEED——當(dāng)前運(yùn)動(dòng)速度

　　回軸當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的速度，單位為UNITS/S，只讀參數(shù)。

　　當(dāng)多軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，主軸返回的是插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的速度，不是主軸的分速度。非主軸返回的是相應(yīng)的分速度，與MSPEED效果一致。

　　VP_SPEED在默認(rèn)情況下是為顯示多軸合成速度設(shè)計(jì)的，是沒(méi)有負(fù)值的，除非把SYSTEM_ZSET指令的bit0的值設(shè)置為0，就可以用來(lái)顯示單軸的命令速度，可正可負(fù)。

　　例子：

　　BASE(0,1)

　　ATYPE=1 ,1

　　DPOS=0 ,0 '坐標(biāo)清0

　　UNITS=100,100 '脈沖當(dāng)量

　　SPEED =100,100 '主軸速度

　　ACCEL=1000,1000 '加速度

　　DECEL=1000,1000 '減速度

　　TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器

　　MOVE(100,100) '兩軸各運(yùn)動(dòng)100

　　運(yùn)行效果：

　　插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)軸0為主軸，VP_SPEED(0)返回插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)合成速度。

　　6、AXISSTATUS——軸狀態(tài)

　　查看軸的各種狀態(tài)，按十進(jìn)制顯示數(shù)值，按二進(jìn)制對(duì)應(yīng)位判斷狀態(tài)，可同時(shí)發(fā)生多個(gè)錯(cuò)誤。

　　軸參數(shù)窗口顯示的是八進(jìn)制，使用PRINT指令打印的值為十進(jìn)制。

　　例子：

　　?AXISSTATUS(1) '查看軸1的狀態(tài)，打印結(jié)果：576，表示找原點(diǎn)時(shí)超過(guò)正向軟限位，軸參數(shù)窗口顯示值：240h

　　7、AXIS_STOPREASON——軸停止原因

　　軸歷史停止原因鎖存，寫(xiě)0清除，自動(dòng)按位鎖存，鎖存的是AXISSTATUS的信息。

　　五常用運(yùn)動(dòng)控制指令

　　1、VMOVE——持續(xù)運(yùn)動(dòng)

　　語(yǔ)法：VMOVE(運(yùn)動(dòng)方向) [AXIS(軸號(hào))]

　　運(yùn)動(dòng)方向：-1負(fù)向運(yùn)動(dòng)，1正向運(yùn)動(dòng)

　　VMOVE執(zhí)行后，除非使用CANCEL或RAPIDSTOP清除運(yùn)動(dòng)緩存，否則會(huì)一直運(yùn)轉(zhuǎn)。

　　當(dāng)前面的VMOVE運(yùn)動(dòng)沒(méi)有停止時(shí)，后方的VMOVE指令會(huì)自動(dòng)替換前面的VMOVE指令并修改方向，因此無(wú)需CANCEL前面的VMOVE指令。

　　例子：

　　2、FORWARD——持續(xù)正向運(yùn)動(dòng)

　　語(yǔ)法：FORWARD [AXIS(軸號(hào))]

　　讓軸一直以SPPED的速度正向運(yùn)動(dòng)，必須CANCEL后才能切換REVERSE。

　　3、REVERSE——持續(xù)負(fù)向運(yùn)動(dòng)

　　語(yǔ)法：FORWARD [AXIS(軸號(hào))]

　　讓軸一直以SPPED的速度負(fù)向運(yùn)動(dòng)，必須CANCEL后才能切換FORWARD。

　　例子：

　　BASE(0) '選擇軸0

　　ATYPE=1 '脈沖軸類(lèi)型

　　DPOS=0 '坐標(biāo)清0

　　UNITS=100 '脈沖當(dāng)量

　　SPEED =100 '主軸速度

　　ACCEL=1000 '加速度

　　DECEL=1000 '減速度

　　TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器

　　FS_LIMIT=200 '設(shè)置正向軟限位200units

　　FORWARD AXIS(0) '讓軸0一直以SPPED的速度正向運(yùn)動(dòng)

　　FS_LIMIT=200 '正向軟限位200

　　FORWARD AXIS(0) '正向運(yùn)動(dòng)

　　RS_LIMIT=-300 '負(fù)向軟限位-300

　　REVERSE AXIS(0) '負(fù)向運(yùn)動(dòng)

　　4、DATUM——單軸找原點(diǎn)

　　語(yǔ)法：DATUM (模式值)

　　單軸找原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，多個(gè)軸回零需要多次調(diào)用此指令，提供多種模式供選擇。

　　下圖模式值加10表示碰到限位后反找, 不會(huì)碰到限位停止,例如13=模式3+限位反找10，用于原點(diǎn)在正中間的情況。

　　下圖模式值加100(模式100+n和110+n分別對(duì)應(yīng)n和10+n)，ATYPE=4或65，表示接入編碼器后可以自動(dòng)清零MPOS(僅限4系列)，其他模式只能手動(dòng)清零MPOS。

　　Z信號(hào)回零必須配置為帶Z信號(hào)ATYPE(ATYPE=4或者7)。

　　除了采用控制器提供的回零方式，EtherCAT或RTEX伺服還可以采用驅(qū)動(dòng)器回零， 此時(shí)原點(diǎn)和限位信號(hào)接在驅(qū)動(dòng)器上

　　驅(qū)動(dòng)器回零語(yǔ)法：DATUM(21,模式值)

　　驅(qū)動(dòng)器回零模式值查看對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)。

　　單軸找原點(diǎn)時(shí)，原點(diǎn)開(kāi)關(guān)通過(guò)DATUM_IN設(shè)置，正負(fù)限位開(kāi)關(guān)分別通過(guò)FWD_IN和REV_IN設(shè)置。

　　控制器正/負(fù)限位信號(hào)生效后，會(huì)立即停止軸，停止減速度為FASTDEC?；亓愕募?0模式除外。

　　輸入口映射方法：

　　BASE(0,1)

　　DATUM_IN =6,7 '將軸0，1原點(diǎn)輸入對(duì)應(yīng)到輸入口6，7

　　INVERT_IN(6,ON) '把原點(diǎn)信號(hào)反轉(zhuǎn)

　　INVERT_IN(7,ON) '把原點(diǎn)信號(hào)反轉(zhuǎn)

　　FWD_IN=2,3 '將軸0，1正向限位開(kāi)關(guān)輸入對(duì)應(yīng)到輸入口2，3

　　INVERT_IN(2,ON) '把正向限位信號(hào)反轉(zhuǎn)

　　INVERT_IN(3,ON) '把正向限位信號(hào)反轉(zhuǎn)

　　REV_IN=4,5 '將軸0，1負(fù)向限位開(kāi)關(guān)輸入對(duì)應(yīng)到輸入口4，5

　　INVERT_IN(4,ON) '把負(fù)向限位信號(hào)反轉(zhuǎn)

　　INVERT_IN(5,ON) '把負(fù)向限位信號(hào)反轉(zhuǎn)

　　ZMC控制器輸入OFF有效，表示到達(dá)原點(diǎn)/限位，常開(kāi)類(lèi)型信號(hào)需要采用INVERT_IN反轉(zhuǎn)電平。ECI控制器與之相反，輸入ON有效。

　　例子：

　　BASE(0)

　　DPOS=0

　　ATYPE=1

　　SPEED = 100 '找原點(diǎn)速度

　　CREEP = 10 '找到原點(diǎn)后反向爬行速度

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　SRAMP=100,100 '加減速平滑

　　DATUM_IN=5 '輸入IN5作為原點(diǎn)開(kāi)關(guān)

　　INVERT_IN(5,ON) '反轉(zhuǎn)IN5電平信號(hào)，常開(kāi)信號(hào)進(jìn)行反轉(zhuǎn)(ZMC控制器)

　　TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器

　　DATUM(3)

　　模式3：軸以SPEED速度正向運(yùn)行，直到碰到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)，然后以CREEP速度反向運(yùn)動(dòng)，直到再次回到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)的位置停下，此時(shí)回零完成，軸的DPOS自動(dòng)置0，若中途碰到限位開(kāi)關(guān)，軸立即停止。

　　例子：

　　BASE(0)

　　DPOS=0

　　ATYPE=4

　　SPEED = 100 '找原點(diǎn)速度

　　CREEP = 10 '找到原點(diǎn)后反向爬行速度

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　SRAMP=100,100 '加減速平滑

　　DATUM_IN=5 '輸入IN5作為原點(diǎn)開(kāi)關(guān)

　　INVERT_IN(5,ON) '反轉(zhuǎn)IN5電平信號(hào)，常開(kāi)信號(hào)進(jìn)行反轉(zhuǎn)(ZMC控制器)

　　TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器

　　DATUM(103)

　　模式103：接入真實(shí)編碼器，軸以SPEED速度正向運(yùn)行，直到碰到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)，然后以CREEP速度反向運(yùn)動(dòng)，直到再次回到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)的位置停下，此時(shí)回零完成，軸的DPOS和MPOS自動(dòng)置0，若中途碰到限位開(kāi)關(guān)，軸立即停止。

　　5、CANCEL & RAPIDSTOP——軸停止

　　語(yǔ)法：CANCEL(模式)/RAPIDSTOP (模式)

　　CANCEL和RAPIDSTOP 均有四種模式，二者的區(qū)別是CANCEL為單軸/軸組停止指令，RAPIDSTOP為停止所有軸。

　　模式1：CANCEL=CANCEL(0) 取消當(dāng)前運(yùn)動(dòng)，繼續(xù)取緩沖區(qū)指令指令

　　模式2：CANCEL(1) 取消緩沖區(qū)的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)前運(yùn)動(dòng)仍然要執(zhí)行完

　　模式3：CANCEL(2) 取消當(dāng)前運(yùn)動(dòng)和緩沖區(qū)的運(yùn)動(dòng)，軸立即停止

　　模式4：CANCEL(3) 立即中斷脈沖的發(fā)送

　　模式2減速度按FASTDEC快減速和DECEL減速度中最大的值，使用指令之后要調(diào)用絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)，必須先WAIT IDLE 等待停止完成。

　　加上軸號(hào)停止目標(biāo)軸CANCEL AXIS(1)，當(dāng)想要讓電機(jī)快速停止時(shí)，建議使用RAPIDSTOP(2) 或CANCEL(2)。

　　使用CANCEL指令停止插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)中的主軸或者BASE軸列表中的任意一個(gè)軸，都會(huì)停止軸組的插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。

　　例子：

　　BASE(0)

　　DPOS=0

　　SRAMP=0

　　ATYPE=1

　　UNITS=100

　　SPEED=500

　　ACCEL=1000

　　DECEL=1000 '減速度

　　FASTDEC=10000 '快減速

　　TRIGGER

　　MOVE(1000) '當(dāng)前運(yùn)動(dòng)

　　MOVE(-1000) '緩沖運(yùn)動(dòng)

　　'DELAY(1000) '延時(shí)

　　CANCEL(0)

　　以CANCEL指令為例，四種模式執(zhí)行效果如下圖。

　　CANCEL(0)取消當(dāng)前運(yùn)動(dòng)

　　CANCEL(1)取消緩沖運(yùn)動(dòng)

　　CANCEL(2)取消當(dāng)前&緩沖運(yùn)動(dòng)

　　CANCEL(3)中斷脈沖發(fā)送

　　6、MOVE——直線插補(bǔ)

　　語(yǔ)法：MOVE(distance1 [,distance2 [,distance3 [,distance4...]]])

　　單軸直線運(yùn)動(dòng)或多軸直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，相對(duì)運(yùn)動(dòng)距離。絕對(duì)直線插補(bǔ)用MOVEABS指令。

　　插補(bǔ)是一個(gè)實(shí)時(shí)進(jìn)行的數(shù)據(jù)密化的過(guò)程，根據(jù)給定的信息進(jìn)行數(shù)字計(jì)算，不斷計(jì)算出參與運(yùn)動(dòng)的各個(gè)坐標(biāo)軸的進(jìn)給量，分別驅(qū)動(dòng)各自相應(yīng)的執(zhí)行部件產(chǎn)生協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，以使被控機(jī)械部件按理想的路線與速度移動(dòng)。

　　插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)時(shí)只有主軸速度參數(shù)有效，主軸是BASE的第一個(gè)軸，運(yùn)動(dòng)參照這個(gè)軸的參數(shù)，插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)入主軸的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)。

　　支持不同類(lèi)型的軸混合插補(bǔ)。

　　插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)距離：

　　插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)速度：主軸速度V0為設(shè)置的SPEED，各分軸速度Vn=V0×Xn/X

　　例子：

　　BASE(0,1)

　　ATYPE=1,1

　　UNITS=100,100

　　SPEED=100,100

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　SRAMP=100,100

　　DPOS=0,0

　　MPOS=0,0

　　TRIGGER

　　MOVE(150,200)

　　插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)主軸為軸0，DPOS(0)、DPOS(1)各軸運(yùn)動(dòng)距離，MSPEED(0)、MSPEED(1)分軸速度，VP_SPEED(0)主軸的合成速度。

　　XY模式顯示兩軸插補(bǔ)合成軌跡

　　7、MOVECIRC——起點(diǎn)終點(diǎn)圓心三點(diǎn)圓弧插補(bǔ)

　　語(yǔ)法：MOVECIRC(end1,end2,centre1,centre2,direction)

　　(end1,end2)終點(diǎn)坐標(biāo);(centre1,centre2)圓心坐標(biāo);direction方向：0-逆時(shí)針，1-順時(shí)針。

　　兩軸圓弧插補(bǔ)，起點(diǎn)、終點(diǎn)、圓心三點(diǎn)畫(huà)弧，起點(diǎn)使用軸當(dāng)前坐標(biāo)，相對(duì)運(yùn)動(dòng)。絕對(duì)圓弧插補(bǔ)使用MOVECIRCABS指令。

　　當(dāng)起點(diǎn)坐標(biāo)與終點(diǎn)坐標(biāo)相同時(shí)，畫(huà)出整圓。

　　例子：

　　BASE(0,1)

　　ATYPE=1,1 '設(shè)為脈沖軸類(lèi)型

　　UNITS=100,100

　　DPOS=0,0

　　SPEED=100,100

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器

　　MOVECIRC(200,0,100,0,1) '半徑100順時(shí)針畫(huà)半圓

　　'MOVECIRC(0,0,100,0,0) '半徑100逆時(shí)針畫(huà)整圓

　　MOVECIRC(200,0,100,0,1)'半徑100順時(shí)針畫(huà)半圓

　　MOVECIRC(0,0,100,0,0)'半徑100逆時(shí)針畫(huà)整圓

　　8、MOVECIRC2——起點(diǎn)中間點(diǎn)終點(diǎn)三點(diǎn)圓弧插補(bǔ)

　　語(yǔ)法：MOVECIRC2(mid1,mid2,end1,end2)

　　(mid1,mid2)中間點(diǎn)坐標(biāo);(end1,end2)終點(diǎn)坐標(biāo)

　　與上面的指令不同之處在于本指令采用起點(diǎn)、中間點(diǎn)、終點(diǎn)三點(diǎn)畫(huà)弧，起點(diǎn)使用軸當(dāng)前坐標(biāo)，相對(duì)運(yùn)動(dòng)。絕對(duì)圓弧插補(bǔ)使用MOVECIRC2ABS指令。

　　此指令不能進(jìn)行整圓插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，整圓使用MOVECIRC相對(duì)圓弧，或連續(xù)使用兩條此類(lèi)指令。

　　例子：

　　BASE(0,1)

　　ATYPE=1,1 '設(shè)為脈沖軸類(lèi)型

　　UNITS=100,100

　　DPOS=0,0

　　SPEED=100,100

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器

　　MOVECIRC2(100,100,200,0) '半徑100順時(shí)針畫(huà)半圓

　　'MOVECIRC2(100,-100,200,0) '半徑100逆時(shí)針畫(huà)半圓

　　MOVECIRC2(100,100,200,0)'半徑100順時(shí)針畫(huà)半圓

　　MOVECIRC2(100,-100,200,0)'半徑100逆時(shí)針畫(huà)半圓

　　正運(yùn)動(dòng)技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制器的基礎(chǔ)軸參數(shù)與基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)控制指令就講到這里。更多學(xué)習(xí)視頻及圖文請(qǐng)關(guān)注我們的公眾號(hào)“正運(yùn)動(dòng)小助手”。

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