上周，我們分享了《正運(yùn)動(dòng)技術(shù)XPLC516E 的開放式Linux 平臺(tái)使用(上)》。今天，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的小伙伴們，繼續(xù)給大家分享一下，《正運(yùn)動(dòng)技術(shù)XPLC516E 的開放式Linux 平臺(tái)使用(下)》。 在上部分內(nèi)容中，我們探討了正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的XPLC516E控制器為何要嵌入Linux 系統(tǒng)?它的優(yōu)勢(shì)有哪些?系統(tǒng)的介紹了開放式Linux 平臺(tái)控制器XPLC516E及其Linux下的Qt開發(fā)。這部分內(nèi)容，我們主要介紹XPLC516E 運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)演示。

　　正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的XPLC516E運(yùn)動(dòng)控制器，Qt程序可采用本地接口鏈接控制器的方式，直接內(nèi)存交互，速度在20us左右，比PCI/PCIE數(shù)據(jù)交互快一個(gè)數(shù)量級(jí)。

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　　一、硬件連接

　　將鼠標(biāo)、鍵盤、顯示器、EtherCAT的總線伺服、工業(yè)相機(jī)與XPLC516E控制器進(jìn)行連接。

　　二、推薦使用本地接口

　　PC上開發(fā)好的Qt項(xiàng)目是可以通過(guò)網(wǎng)口方式與控制器進(jìn)行鏈接的，可以在PC上直接運(yùn)行Qt程序，也可以下載到控制器中運(yùn)行Qt程序。

　　同時(shí)，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的XPLC516E運(yùn)動(dòng)控制器是支持Qt程序采用本地接口鏈接控制器的，直接進(jìn)行內(nèi)存交互，速度比PCI/PCIE快，所以推薦使用本地接口與控制器進(jìn)行連接。

　　本地接口與控制器進(jìn)行連接，需要將開發(fā)好的Qt項(xiàng)目下載到控制器中運(yùn)行。

　　三、PC上開發(fā)好的Qt項(xiàng)目下載到控制器中運(yùn)行

　　1、Qt項(xiàng)目下載方式

　　可以通過(guò)U盤將Qt項(xiàng)目下載到控制器中，也可以通過(guò)控制器上面的網(wǎng)口與PC進(jìn)行連接再通過(guò)WinSCP軟件進(jìn)行下載。

　　當(dāng)插入U(xiǎn)盤時(shí)，控制器linux系統(tǒng)的桌面位置會(huì)顯示U盤圖標(biāo)，雙擊U盤圖標(biāo)進(jìn)行文件管理，將Qt項(xiàng)目下載。

　　WinSCP軟件下載時(shí)，連接控制器方法如下：

　　
       也可以通過(guò)控制器上下載好的Qt軟件直接進(jìn)行項(xiàng)目的開發(fā)，這樣開發(fā)好的項(xiàng)目就不用下載了，具體開發(fā)流程可以參考PC的Linux_Qt開發(fā)流程。

　　2、對(duì)動(dòng)態(tài)庫(kù)進(jìn)行替換

　　先在光盤資料里面下載ARM平臺(tái)的動(dòng)態(tài)庫(kù)(zmotion.so)到控制器中,并將動(dòng)態(tài)庫(kù)重命名為libzmotion.so，然后對(duì)PC上開發(fā)的Qt項(xiàng)目里面的動(dòng)態(tài)庫(kù)進(jìn)行替換。

　　3、編譯運(yùn)行

　　最后通過(guò)控制器上面，下載好的Qt軟件，對(duì)項(xiàng)目進(jìn)行編譯，就可以運(yùn)行了。

　　四、XPLC516E開放式Linux平臺(tái)

　　XPLC516E控制器是帶Linux操作系統(tǒng)的，支持Qt機(jī)開發(fā)人機(jī)交互界面。

　　Qt程序可以用LOCAL接口和控制進(jìn)行鏈接，采用直接內(nèi)存交互，速度快。此外還提供PC函數(shù)庫(kù)(zmotion.so)，參考ZMotion PC函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制編程，可實(shí)現(xiàn)直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設(shè)置等。

　　(走手機(jī)殼示意圖)

　　同時(shí)支持第三方視覺(jué)，控制器里面有相機(jī)驅(qū)動(dòng)，可以根據(jù)相機(jī)驅(qū)動(dòng)的sdk直接調(diào)用相機(jī)采集相關(guān)的API，也支持第三方視覺(jué)軟件直接調(diào)用。

　　(支持第三方視覺(jué))

　　《正運(yùn)動(dòng)技術(shù)XPLC516E 的開放式Linux 平臺(tái)使用(下)》就講到這里。更多精彩教學(xué)內(nèi)容，請(qǐng)關(guān)注正運(yùn)動(dòng)小助手的微信公眾號(hào)。

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　　正運(yùn)動(dòng)技術(shù)是一家專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研發(fā)與應(yīng)用的國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)，主要從事運(yùn)動(dòng)控制器、運(yùn)動(dòng)控制卡、IO擴(kuò)展模塊、運(yùn)動(dòng)顯控一體機(jī)等系列產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務(wù)。公司匯集了來(lái)自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校致力于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究與應(yīng)用，是國(guó)內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國(guó)內(nèi)完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。