摘 要：本文從拓撲結(jié)構(gòu)型式角度對國內(nèi)外移動機器人進行概括與分類，并從沙地用機器人輪子、車體平衡機構(gòu)、搖臂機構(gòu)和轉(zhuǎn)向機構(gòu)概念設(shè)計和具體實現(xiàn)結(jié)構(gòu)的發(fā)展等角度，給出其各自特點；總結(jié)了移動機器人主要機構(gòu)以及與之密切相關(guān)的地面力學(xué)的發(fā)展趨勢。 關(guān)鍵詞：移動機器人；構(gòu)型；崎嶇地面；適應(yīng)能力；地面力學(xué) 0 引言 當今世界，機器人研究越來越受到廣泛關(guān)注，特別是崎嶇地面上的移動機器人技術(shù)已經(jīng)成為研究熱點。移動機器人已經(jīng)在海洋、軍事、航天、服務(wù)、娛樂等各個領(lǐng)域內(nèi)彰顯實力，其發(fā)展前途不可限量。下面分別從移動機器人的研究狀況和發(fā)展態(tài)勢角度加以綜述。 1 移動機器人構(gòu)型研究概述 狹義移動機器人指的是地面移動的機器人，如偵察機器人、警用排爆機器人以及各種民用領(lǐng)域的導(dǎo)游、清洗和玩具機器人等。廣義移動機器人還包括空間機器人如勇氣號火星探測機器人和水下機器人等等。移動機器人按走行部的機械拓撲結(jié)構(gòu)可分為以下幾類： 崎嶇地面上移動機器人構(gòu)型發(fā)展綜述全文下載