弧焊、點(diǎn)焊是目前汽車廠常用的機(jī)器人焊接技術(shù)。

今天首先來講解一下FANUC弧焊技術(shù)。其就是通過電弧將兩種或兩種以上材料達(dá)到原子之間的永久性連接的工藝過程，廣泛用于各行各業(yè)中。完成這一工藝過程，需要焊接電流回路和焊接軌跡。

在機(jī)器人智能弧焊過程中，焊接電流回路由焊機(jī)和機(jī)器人腕部的焊槍來完成，焊接軌跡則由機(jī)器人來完成。

FANUC機(jī)器人弧焊應(yīng)用

FANUC針對(duì)弧焊方面的應(yīng)用開發(fā)了相應(yīng)的軟件包，常見的FANUC弧焊機(jī)器人應(yīng)用有：擺焊（weave）、接觸點(diǎn)尋位（touchsensing）、電弧跟蹤（TAST）、協(xié)調(diào)（COORD）、多層多道（ramp）等。此外，智能視覺系統(tǒng)、離線編程等也應(yīng)用于焊接系統(tǒng)中，提高了焊接的智能化與焊接效率。

1.FANUC智能視覺焊接

采用FANUC機(jī)器人配合FANUCiRVision智能視覺功能，可實(shí)現(xiàn)焊縫的智能識(shí)別，提高焊接的自適應(yīng)性與焊接精度。采用2D或3DL相機(jī)對(duì)工件形狀進(jìn)行識(shí)別，確定出工件上的焊縫位置后機(jī)器人手持焊槍對(duì)工件進(jìn)行焊接，為機(jī)器人自動(dòng)化焊接提供高精度、智能化的解決方案。

圖為FANUC智能視覺焊接系統(tǒng)在管板焊接行業(yè)的應(yīng)用。

FANUC智能視覺焊接系統(tǒng)系統(tǒng)具有以下特點(diǎn)：

FANUCiRVision3DL視覺系統(tǒng)，通過二維圖形處理和三維激光檢測(cè)的混合測(cè)量，可用于具有三維位置偏差的工件位置檢測(cè)。

FANUCiRVision智能視覺功能可以輔助快速識(shí)別、定位工件，節(jié)省專業(yè)的工裝夾具費(fèi)用或降低工裝夾具高精度定位及復(fù)雜性的要求，有效地提高了生產(chǎn)系統(tǒng)的柔性化和智能化水平。

FANUCiRVision智能視覺功能集成于機(jī)器人系統(tǒng)中，使用示教器可以方便進(jìn)行視覺設(shè)定和運(yùn)行狀況查看。

2.FANUC機(jī)器人協(xié)調(diào)功能

FANUC機(jī)器人協(xié)調(diào)功能是FANUC機(jī)器人與變位機(jī)協(xié)調(diào)完成焊接軌跡的功能。在弧焊過程中，焊接速度是影響焊接質(zhì)量的重要因素之一，在協(xié)調(diào)功能下，能保證TCP相對(duì)變位機(jī)上的工件的速度一定。

焊接中采用FANUC機(jī)器人協(xié)調(diào)功能有以下優(yōu)點(diǎn)：

可以焊接復(fù)雜焊縫；

機(jī)器人焊接時(shí)姿態(tài)更好；

焊槍相對(duì)于焊縫的工藝角度更好。

3.FANUCROBOGUIDE離線編程

鑒于弧焊自動(dòng)化產(chǎn)線工作量比較大，使用傳統(tǒng)的手工示教需要整線停止，因此會(huì)影響產(chǎn)線的產(chǎn)能。采用FANUCROBOGUIDE離線編程功能彌補(bǔ)了這一弊端，可通過FANUCROBOGUIDE仿真軟件進(jìn)行離線條件下的焊接軌跡示教或整條焊縫的選取。

FANUCROBOGUIDE離線編程基本步驟：

導(dǎo)入數(shù)模

將現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的數(shù)模導(dǎo)入FANUCROBOGUIDE仿真軟件中，并使機(jī)器人的坐標(biāo)系設(shè)置與現(xiàn)場(chǎng)中相同。

焊接軌跡的選擇

通過FANUCROBOGUIDE離線編程功能選擇焊接軌跡時(shí)，可通過ROBOGUIDE軟件上的TP逐個(gè)點(diǎn)進(jìn)行示教，也可直接選取數(shù)模上的某條線作為焊縫，省去了逐個(gè)點(diǎn)示教的繁瑣。

生成程序

選取數(shù)模上的某條線作為焊縫，程序可以自動(dòng)生成，無須逐句編寫。

程序?qū)氍F(xiàn)場(chǎng)

將FANUCROBOGUIDE離線編程生成的程序?qū)氍F(xiàn)場(chǎng)FANUC機(jī)器人控制柜中，程序可直接運(yùn)行。

焊接機(jī)器人

針對(duì)弧焊應(yīng)用領(lǐng)域，F(xiàn)ANUC常用的弧焊機(jī)器人系列主要有M-10iA系列、M-20iA系列以及M-10iD/12、M-20iD/25新機(jī)型等。